[發(fā)明專利]一種雙引導(dǎo)式機(jī)器人自主充電方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201310567061.1
• 申請(qǐng)日: 2013-11-13
• 公開（公告）號(hào): CN104298234A
• 公開（公告）日: 2015-01-21
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 曲道奎;徐方;王宇卓;楊奇峰;鄒風(fēng)山;劉世昌
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 沈陽新松機(jī)器人自動(dòng)化股份有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標(biāo)代理有限公司 21002
• 代理人: 許宗富

1.一種雙引導(dǎo)式機(jī)器人自主充電方法，包括一機(jī)器人和一充電站，其特征在于，所述機(jī)器人的左前、右前、左后和右后方向設(shè)置有四個(gè)紅外接收器和兩對(duì)超聲波對(duì)管，分別為第一紅外接收器、第二紅外接收器、第三紅外接收器和第四紅外接收器，第一超聲波對(duì)管和第二超聲波對(duì)管，兩對(duì)超聲波對(duì)管分別對(duì)稱放置于機(jī)器人中心線的兩側(cè)，充電站上設(shè)置有一方向紅外發(fā)射管和一對(duì)接紅外發(fā)射管，所述充電方法包括如下步驟：

引導(dǎo)機(jī)器人進(jìn)入紅外發(fā)射區(qū)域；

機(jī)器人任意兩個(gè)紅外接收器接收到方向紅外發(fā)射管發(fā)射的紅外發(fā)射信號(hào)后，調(diào)整機(jī)器人的方向，直到第一紅外接收器與第二紅外接收器同時(shí)接收到紅外發(fā)射信號(hào)后前行；

繼續(xù)調(diào)整機(jī)器人方向，使第一紅外接收器與第二紅外接收器同時(shí)接收到所述對(duì)接紅外發(fā)射管發(fā)出的對(duì)接紅外信號(hào)；

機(jī)器人利用第一超聲波對(duì)管和第二超聲波對(duì)管測(cè)量到充電站的最小距離位置，完成縱向定位；

判斷第一超聲波對(duì)管和第二超聲波對(duì)管測(cè)量的距離是否相同；

若不同，以當(dāng)前機(jī)器人航向?yàn)榭v向基準(zhǔn)，保持最小聲吶距離不變，橫向移動(dòng)機(jī)器人，直到距離相等為止；

若相同，機(jī)器人前進(jìn)直到與充電站完成充電。

2.如權(quán)利要求1所述的一種雙引導(dǎo)式機(jī)器人自主充電方法，其特征在于，所述引導(dǎo)機(jī)器人進(jìn)入紅外發(fā)射區(qū)域之前，首先旋轉(zhuǎn)一周檢查自身的位置，如果接受不到充電站發(fā)射的紅外信號(hào)，則說明機(jī)器人目前處于紅外發(fā)射區(qū)域之外。

3.如權(quán)利要求1所述的一種雙引導(dǎo)式機(jī)器人自主充電方法，其特征在于，所述調(diào)整機(jī)器人的方向，直到第一紅外接收器與第二紅外接收器同時(shí)接收到紅外發(fā)射信號(hào)后前行，具體為：

當(dāng)?shù)诙t外接收器和第三紅外接收器同時(shí)接收到信號(hào)時(shí)，則判斷充電站位于機(jī)器人的左側(cè)，此時(shí)，機(jī)器人逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)到第一紅外接收器和第二紅外接收器時(shí)再前行；

當(dāng)?shù)谌t外接收器和第四紅外接收器同時(shí)接收到信號(hào)時(shí)，則判斷充電站位于機(jī)器人的后方，機(jī)器人旋轉(zhuǎn)，直到第一紅外接收器和第二紅外接收器時(shí)再前行；

當(dāng)?shù)谝患t外接收器和第四紅外接收器同時(shí)接收到紅外發(fā)射信號(hào)時(shí)，則判斷充電站位于機(jī)器人的右側(cè)，此時(shí)，機(jī)器人順時(shí)針旋轉(zhuǎn)直到第一紅外接收器和第二紅外接收器時(shí)再前行。

4.如權(quán)利要求1所述的一種雙引導(dǎo)式機(jī)器人自主充電方法，其特征在于，所述機(jī)器人利用第一超聲波對(duì)管和第二超聲波對(duì)管測(cè)量到充電站的最小距離位置，完成縱向定位，具體為：

機(jī)器人把當(dāng)前航行方向記為0°，順時(shí)針旋轉(zhuǎn)360°，每隔1°檢測(cè)兩組超聲波對(duì)管各自測(cè)得到前方充電站的距離，自轉(zhuǎn)一周后，繼續(xù)旋轉(zhuǎn)機(jī)器人到檢測(cè)最小距離所對(duì)應(yīng)的角度位置，此時(shí)機(jī)器人的前進(jìn)方向與充電站方向是一致的，最小距離即為機(jī)器人到充電站的最短距離。