[發明專利]一種BTT飛行器的分布式復合抗干擾姿態控制方法有效
| 申請號： | 201310566977.5 | 申請日： | 2013-11-14 |
| 公開（公告）號： | CN103558857A | 公開（公告）日： | 2014-02-05 |
| 發明（設計）人： | 楊俊;吳超;李世華;李娟;蘭奇遜;趙振華;王軍曉 | 申請（專利權）人： | 東南大學 |
| 主分類號： | G05D1/08 | 分類號： | G05D1/08;G05B13/04 |
| 代理公司： | 江蘇永衡昭輝律師事務所 32250 | 代理人： | 王斌 |
| 地址： | 210096*** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 btt 飛行器 分布式 復合 抗干擾 姿態 控制 方法 | ||
【權利要求書】：
1.一種BTT飛行器的分布式復合抗干擾姿態控制方法，其特征在于，步驟如下：
步驟一、采用跟蹤微分器對導引指令信號進行噪聲濾波處理，以獲得平滑的過渡過程；
步驟二、對姿態的動力學數學模型進行拆分變換，將模型中除線性項之外的非線性耦合項視為動力學數學模型的不匹配干擾，統一成標準模型；
步驟三、根據BTT飛行器在各工作點處的傳遞函數及性能指標選取標稱工作點，而其余工作點和標稱工作點的偏差表征為參數不確定性的時變項；
步驟四、將上述時變項、非線性耦合項一起整合成標準模型的內部干擾，整合后的內部干擾和工程實際中的外部干擾一起構成集總干擾，并通過擴張狀態觀測器進行實時估計；
步驟五、基于前述跟蹤微分器和擴張狀態觀測器，設計具有閉環控制系統的復合抗干擾姿態控制器，對飛行姿態實時控制。
2.根據權利要求1所述的分布式復合抗干擾姿態控制方法，其特征在于：所述步驟一中的跟蹤微分器如下：
其中v1和v2分別表示導引命令βc及其導數的估計值，而r為跟蹤微分器的待設計參數，用于安排過渡過程并且調整指令信號過渡過程的快慢。
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