[發明專利]一種基于旋轉調制的靜基座慣性導航系統粗對準方法有效
| 申請號： | 201310565856.9 | 申請日： | 2013-11-13 |
| 公開（公告）號： | CN103591960A | 公開（公告）日： | 2014-02-19 |
| 發明（設計）人： | 鄧志紅;王博;付夢印;周元;劉彤 | 申請（專利權）人： | 北京理工大學 |
| 主分類號： | G01C21/16 | 分類號： | G01C21/16;G01C21/20 |
| 代理公司： | 北京理工大學專利中心 11120 | 代理人： | 仇蕾安 |
| 地址： | 100081 *** | 國省代碼： | 北京;11 |
| 權利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 基于 旋轉 調制 基座 慣性 導航系統 對準 方法 | ||
1.一種基于旋轉調制的靜基座慣性導航系統粗對準方法，其特征在于，包括以下步驟：
第一步：在粗對準過程中使旋轉式慣導系統的雙軸按預設的旋轉方案周期性地旋轉；
第二步：在IMU的每一采樣周期均采用解析法求出IMU的姿態矩陣估計值；
第三步：在每一采樣周期根據旋轉機構角位置傳感器輸出值求出載體坐標系和IMU坐標系之間的方向余弦矩陣；
第四步：根據IMU姿態矩陣估計值和載體坐標系與IMU坐標系之間的方向余弦矩陣求出當前采樣時刻載體姿態矩陣的估計值；
第五步：對粗對準過程各時刻求得的載體姿態矩陣估計值求平均值，得到載體姿態矩陣的最終估計值。
2.如權利要求1所述的一種基于旋轉調制的靜基座慣性導航系統粗對準方法，其特征在于，第一步中所述的旋轉方案選擇下述方案之一：
a.內環軸、外環軸單向連續旋轉；
b.內環軸、外環軸連續旋轉，每旋轉一周改變轉向；
c.內環軸、外環軸單向交替旋轉，每個軸旋轉一周則停止同時開始旋轉另一軸，如此循環往復；
d.內環軸、外環軸變向交替旋轉，第一軸旋轉一周后停止，然后由第二軸旋轉一周，然后再由第一軸在反向旋轉一周，然后再由第二軸反向旋轉一周，如此循環往復；
e.內環軸、外環軸變向交替旋轉，第一軸旋轉一周后再反向旋轉一周，然后停止，然后由第二軸旋轉一周后再反向旋轉一周，如此循環往復；
其中方案a、c只有能在旋轉慣導系統的旋轉平臺含有導電滑環的情況下使用，而且當IMU存在標度因數誤差和安裝誤差的情況下因耦合產生新誤差則不能采用。
3.如權利要求2所述的一種基于旋轉調制的靜基座慣性導航系統粗對準方法，其特征在于，上述各方案中內環軸、外環軸分別以恒定角速率ω1、ω2旋轉，ω1和ω2的范圍為0.6°／s--60°／s。
該專利技術資料僅供研究查看技術是否侵權等信息，商用須獲得專利權人授權。該專利全部權利屬于北京理工大學，未經北京理工大學許可，擅自商用是侵權行為。如果您想購買此專利、獲得商業授權和技術合作，請聯系【客服】
本文鏈接：http://www.szxzyx.cn/pat/books/201310565856.9/1.html，轉載請聲明來源鉆瓜專利網。
- 上一篇：一種光纖光柵的定位方法及系統
- 下一篇：一種可消除尖峰信號的干涉式光纖陀螺
