[發明專利]對象地點到達檢知裝置和方法以及移動設備控制系統

有效

• 申請號: 201310565722.7
• 申請日: 2013-11-13
• 公開（公告）號: CN103810720B
• 公開（公告）日: 2017-12-01
• 發明（設計）人: 關海克
• 申請（專利權）人: 株式會社理光
• 主分類號: G06T7/246
• 分類號: G06T7/246;H04N7/18
• 代理公司: 北京銀龍知識產權代理有限公司11243
• 代理人: 許靜,郭鳳麟

1.一種對象地點到達檢知裝置，其根據攝像裝置拍攝在移動表面移動的移動體的前方所得到的攝像圖像，檢知該移動體是否到達對象地點，其特征在于，具備以下各部：對象地點到達信號輸出部，該對象地點到達信號輸出部用于根據所述攝像圖像，輸出表示該移動體到達所述對象地點的信號，該對象地點位于接近下坡變化地點之前，該下坡變化地點是指，該移動體前方的移動表面部分相對于所述移動體正在移動的移動表面部分的傾斜狀態轉變為下坡傾斜的地點；視差信息生成部，用于根據多個所述攝像裝置拍攝的多張攝像圖像，生成視差信息；視差直方圖信息生成部，用于根據該視差信息，生成視差直方圖信息，該視差直方圖信息表示縱向分割所述攝像圖像而得到的多個行區域各自的視差值的頻率分布；以及，近似曲線信息生成部，用于根據該視差直方圖信息，從頻率大于預設的規定值的視差值中選擇一組符合越到所述攝像圖像上部所述視差值越小之特征的視差值，并生成該一組視差值的近似曲線信息，當所述近似曲線信息滿足預設的對象地點到達條件時，所述對象地點到達信號輸出部輸出表示所述移動體到達所述對象地點的信號。

2.根據權利要求1所述的對象地點到達檢知裝置，其特征在于，所述對象地點到達信號輸出部從所述近似曲線信息中抽取對象地點特征量，并且在所抽取的對象地點特征量滿足預設的特征量條件時，判斷滿足所述對象地點到達條件，輸出表示所述移動體到達所述對象地點的信號。

3.根據權利要求2所述的對象地點到達檢知裝置，其特征在于，所述近似曲線信息用于確定二維正交坐標系中所選擇的一組視差值的近似曲線，該二維正交坐標系以所述攝像圖像的縱向位置和視差值為坐標軸。

4.根據權利要求3所述的對象地點到達檢知裝置，其特征在于，所述近似曲線信息是以多項式表示的近似曲線的信息，所述對象地點到達信號輸出部抽取所述近似曲線信息所對應的多項式的系數以及所選擇的一組視差值中的最小視差值作為所述對象地點特征量，當該對象地點特征量滿足預設的特征量條件時，判斷滿足所述對象地點到達條件，輸出表示所述移動體到達所述對象地點的信號。

5.根據權利要求2～4中任意一項所述的對象地點到達檢知裝置，其特征在于，所述對象地點到達信號輸出部用預先拍攝的所述對象地點以及非對象地點的攝像圖像作為學習數據，判斷所述近似曲線信息是否滿足所述對象地點到達條件。

6.一種對象地點到達檢知方法，其根據攝像裝置拍攝在移動表面移動的移動體的前方所得到的攝像圖像，檢知該移動體是否到達對象地點，該對象地點到達檢知方法的特征在于，具備以下各步驟：

視差信息生成步驟，根據多個所述攝像裝置拍攝的多張攝像圖像，生成視差信息；

視差直方圖信息生成步驟，根據該視差信息，生成視差直方圖信息，該視差直方圖信息表示縱向分割所述攝像圖像而得到的多個行區域各自的視差值的頻率分布；

近似曲線信息生成步驟，根據該視差直方圖信息，從頻率大于預設的規定值的視差值中選擇一組符合越到所述攝像圖像上部所述視差值越小之特征的視差值，并生成該一組視差值的近似曲線信息；以及，

對象地點到達信號輸出步驟，當所述近似曲線信息滿足預設的對象地點到達條件時，輸出表示所述移動體到達所述對象地點的信號，該對象地點位于接近下坡變化地點之前，該下坡變化地點是指，該移動體前方的移動表面部分相對于正在受到所述移動體移動接觸的移動表面部分的傾斜狀態轉變為下坡傾斜的地點。

7.一種移動體設備控制系統，其中具備以下各部：

信息檢知部，用于檢知移動表面上移動的移動體周圍的信息；以及，

移動體設備控制部，用于根據所述信息檢知部輸出的檢知信號，來控制搭載于所述移動體上的規定的設備，

該移動體設備控制系統的特征在于，用權利要求1～5中任意一項所述的對象地點到達檢知裝置作為所述信息檢知部。