[發明專利]一種機器人手掌及機器人靈巧手

有效

• 申請號: 201310564385.X
• 申請日: 2013-11-12
• 公開（公告）號: CN104626184A
• 公開（公告）日: 2015-05-20
• 發明（設計）人: 李學威;馬壯;徐方;馮亞磊;邊弘曄;何偉全
• 申請（專利權）人: 沈陽新松機器人自動化股份有限公司
• 主分類號: B25J15/10
• 分類號: B25J15/10
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標代理有限公司 21002
• 代理人: 許宗富

1.一種機器人手掌，其特征在于，包括：

手掌座（1），所述手掌座（1）在上下兩側交錯對稱設有至少三對用于安裝手指的凸耳（1-1至1-6），中部設有舵機安裝孔（1-11）；

兩個支承座（2），其分別固連在所述手掌座（1）左右兩側，每個所述支承座（2）上設有沿垂直方向的垂直槽口（2-1）；

驅動機構，包括固連到所述舵機安裝孔（1-11）的舵機（3），安裝到所述舵機（3）的輸出端的舵盤（4），設置在所述舵盤（4）上的兩個立柱（5）；

平行布置的兩套連接機構，每套所述連接機構的兩端連接在所述兩個支承座（2）的垂直槽口（2-1）之間，可沿所述垂直槽口（2-1）上下滑動，并且還包括設有水平槽口（11-1）的滑槽（11），以容納所述兩個立柱（5）之一沿所述水平槽口（11-1）左右滑動。

2.如權利要求1所述的機器人手掌，還包括：固連到所述手掌座（1）的包裝件（14）。

3.如權利要求1所述的機器人手掌，其中，所述手掌座（1）的四角設有凸臺（1-7至1-10），并且所述支承座（2）經由設置在底部的連接部（2-3），固連在所述凸臺（1-7至1-10）上。

4.如權利要求1所述的機器人手掌，其中，所述連接機構兩端各自設有垂直滑動件（6），并且所述垂直滑動件（6）可在所述垂直槽口（2-1）中上下滑動。

5.如權利要求1所述的機器人手掌，其中，所述立柱（5）上還設有水平滑動件（7），并且所述水平滑動件（7）可在所述水平槽口（11-1）中左右滑動。

6.如權利要求4或5所述的機器人手掌，其中，所述垂直滑動件（6）和所述水平滑動件（7）各自獨立地為軸承或套筒。

7.如權利要求6所述的機器人手掌，其中，在所述滑動件（6）為軸承時，所述垂直槽口（2-1）內還設有凸緣（2-2），以與所述軸承的端面接觸減少摩擦。

8.如權利要求1所述的機器人手掌，其中，所述水平槽口（11-1）為設置在所述滑槽（11）上的通孔。

9.如權利要求1所述的機器人手掌，其中，每套所述連接機構中，所述滑槽（11）經由兩個滑桿（12）連接兩端的垂直滑動件（6）。

10.一種機器人靈巧手，其特征在于，包括：

如權利要求1至7中任一項所述的機器人手掌；

安裝在所述手掌座（1）的每對凸耳之間的至少三個手指（10），所述手指（10）交錯對稱分布在所述手掌座上下兩側；以及

對應于每個手指（10）的手指連桿（9），所述手指連桿（9）的一端連接在與所述手指（10）對應的一對凸耳之間，并且另一端套設在對應的一套所述連接機構的所述滑桿（12）上，以經由所述滑桿（12）的上下運動，帶動所述手指連桿（9），進而帶動所述手指（10）繞所述凸耳的中心軸線轉動，實現所述手指（10）的開合。