[發明專利]一種基于2D-HMM/KF預濾波器的系泊對準方法

無效

• 申請號: 201310563138.8
• 申請日: 2013-11-14
• 公開（公告）號: CN103630134A
• 公開（公告）日: 2014-03-12
• 發明（設計）人: 孫楓;夏健鐘;楊曉龍;李敬春;阮雙雙;趙維珩;劉適;徐文佳
• 申請（專利權）人: 哈爾濱工程大學
• 主分類號: G01C21/16
• 分類號: G01C21/16;G01C21/20
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種基于2D-HMM/KF預濾波器的系泊對準方法，其特征在于，它由以下步驟實現：

步驟一：將光纖陀螺捷聯慣導系統安裝于載體上，對系統進行預熱，然后采集光纖陀螺和加速度計輸出數據；

步驟二：構建慣性器件2D-HMM模型并結合卡爾曼濾波設計2D-HMM/KF濾波器；

步驟三：將采集到的光纖陀螺和加速度計數據通過濾波器進行預處理；

步驟四：設計基于慣性系的系泊對準方法，提取出慣性系下低頻的重力矢量信息；

步驟五：將濾波后的光纖陀螺和加速度計數據輸入至慣性系對準算法計算出載體姿態，完成初始對準過程。

2.如權利要求1所述的一種基于2D-HMM/KF預濾波器的系泊對準方法，其特征在于，在所述步驟二中，慣性器件2D-HMM模型可表示為：

Xk+1=FXk+ξkZk+1=HXk+vk]]>

其中，X為狀態向量，Z為觀測向量，F為狀態轉移矩陣，H為觀測矩陣，ξ_k為系統噪聲向量，v_k為量測噪聲向量，X∈R^N，Z∈R^M，Σi=1NΣj=1NFij=1,]]>Σi=1MΣj=1MHij=1,]]>且F_ij，H_ij＞0；

依據慣性器件的輸出特征，狀態模型和觀測模型可以表示成以下形式：

xk+1xk=F11F12F21F22xkxk-1+ξk]]>

zk+1zk=H11H12H21H22xkxk-1+vk]]>

式中，狀態變量x為慣性器件的濾波估值，觀測量z表示為慣性器件的原始輸出，系統噪聲ξ_k和量測噪聲v_k皆為零均值的白噪聲，滿足：

E[ξk]=0,Cov[ξk,ξj]=E[ξkξjT]=QkδkjE[vk]=0,Cov[vk,vj]=E[vkvjT]=RkδkjCov[ξkvj]=E[ξkvjT]=0.]]>