[發明專利]被動鉸為球鉸的二自由度平面平移并聯機構

有效

• 申請號: 201310562394.5
• 申請日: 2013-11-12
• 公開（公告）號: CN103600344A
• 公開（公告）日: 2014-02-26
• 發明（設計）人: 彭斌彬;吳靜;祝帥;胡建宇;周宇
• 申請（專利權）人: 南京理工大學
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B23Q1/44
• 代理公司: 南京理工大學專利中心 32203
• 代理人: 朱顯國

1.被動鉸為球鉸的二自由度平面平移并聯機構，包括固定平臺，設置在固定平臺上的第一組平行導軌和第二組平行導軌，設置在第一組平行導軌上的第一運動滑塊和設置在第二組平行導軌上的第二運動滑塊，運動平臺，其特征在于，

還包括至少六根定長連桿，定長連桿均通過被動球鉸并聯連接在運動平臺與第一運動滑塊和第二運動滑塊與之間，其中，運動平臺與第二運動滑塊之間并聯連接有至少兩根定長連桿；

第一運動滑塊和第二運動滑塊均為驅動滑塊；

連接定長連桿與運動平臺的被動球鉸中心在第一組平行導軌和第二組平行導軌軸線所在垂面上的投影至少有三個點；

與第一運動滑塊連接的定長連桿的軸線在第一組平行導軌和第二組平行導軌軸線所在垂面上的投影線相互平行或重合，且與第一運動滑塊連接的定長連桿的軸線在第一組平行導軌和第二組平行導軌軸線所在垂面上的投影線的長度相等；

與第二運動滑塊連接的定長連桿的軸線在第一組平行導軌和第二組平行導軌軸線所在垂面上的投影線相互平行或重合，且與第二運動滑塊連接的定長連桿的軸線在第一組平行導軌和第二組平行導軌軸線所在垂面上的投影線的長度相等；

與第一運動滑塊連接的定長連桿的軸線在第一組平行導軌和第二組平行導軌軸線所在垂面上的投影線和與第二運動滑塊連接的定長連桿的軸線在第一組平行導軌和第二組平行導軌軸線所在垂面上的投影線既不平行也不重合；

與第一運動滑塊連接的定長連桿的軸線在垂直于第一組平行導軌和第二組平行導軌軸線的平面上的投影線或投影線的延長線之間至少有一個相交點；

與第二運動滑塊連接的定長連桿的軸線在垂直于第一組平行導軌和第二組平行導軌軸線的平面上的投影線或投影線的延長線之間至少有一個相交點。

2.根據權利要求1所述的被動鉸為球鉸的二自由度平面平移并聯機構，其特征在于，第一組平行導軌的軸線與第二組平行導軌的軸線重合或者相互平行。

3.根據權利要求1所述的被動鉸為球鉸的二自由度平面平移并聯機構，其特征在于，在垂直于第一組平行導軌和第二組平行導軌軸線的方向上，與第一運動滑塊相連的定長連桿之間相互交叉布置，與第二運動滑塊相連的定長連桿之間相互交叉布置。

4.根據權利要求1所述的被動鉸為球鉸的二自由度平面平移并聯機構，其特征在于，在第一組平行導軌和第二組平行導軌軸線所在的垂面上，與第一運動滑塊相連的定長連桿和與第二運動滑塊相連的定長連桿之間相互交叉布置。