[發明專利]雙關節仿生撲翼飛行器

無效

• 申請號: 201310561284.7
• 申請日: 2013-11-12
• 公開（公告）號: CN103612754A
• 公開（公告）日: 2014-03-05
• 發明（設計）人: 李清清;余躍慶
• 申請（專利權）人: 北京工業大學
• 主分類號: B64C33/02
• 分類號: B64C33/02
• 代理公司: 北京思海天達知識產權代理有限公司 11203
• 代理人: 魏聿珠

1.雙關節仿生撲翼飛行器，其包括機身、撲翼驅動裝置、主翼、副翼、主翼關節、副翼關節、尾翼驅動裝置、尾翼，其特征在于：機身包括機身橫梁（11）和機身骨架（15），兩相同的機身骨架（15）并排固接在機身橫梁（11）上，機身橫梁（11）穿過機身骨架（15）的中心。撲翼驅動裝置（10）固接在機身骨架（15）上，主翼通過主翼關節（12）與機身骨架（15）相連，主翼可以主翼關節（12）為轉軸，繞機身骨架（15）作相對轉動；副翼通過副翼關節（8）與主翼相連，副翼可以主副翼關節（8）為轉軸，繞主翼作相對轉動；尾翼驅動裝置（5）固接在機身橫梁（11）的后端，尾翼與尾翼驅動裝置連接；

撲翼驅動裝置（10）包括無刷電機（16）、齒輪（17）、曲柄（18）、連桿（19）、齒輪軸（20）、滾珠軸承（21）、銷軸（22），無刷電機（16）固定在機身骨架（15）上，無刷電機的輸出軸與一個齒輪（17）同軸心連接，齒輪軸（20）固接在兩個機身骨架（15）上，兩個同樣的齒輪（17）通過滾珠軸承（21）連接在齒輪軸（20）的前端，并通過嚙合傳動，兩個曲柄（18）分別與齒輪（17）固接在一起，無相對運動，兩個連桿（19）通過銷軸（22）分別與曲柄（18）連接，連桿（19）可以銷軸（22）為轉軸，與曲柄（18）作相對轉動；

主翼包括主翼桿（13）、主翼聯動桿（26）、主翼骨架（9）、主翼加強桿（6）、機翼蒙皮（14），主翼桿（13）的機身端平行固接有兩個主翼桿連接件（24），主翼桿連接件（24）的一端通過銷軸（22）和連桿（19）連接。主翼桿（13）的副翼端平行固接有兩個主翼聯動桿連接件（27），有三個主翼骨架（9）等間距地固接在主翼桿（13）上，主翼骨架（9）的上下表面蒙有機翼蒙皮（14），主翼加強桿（6）穿過三個主翼骨架（9）并與主翼桿（13）和主翼骨架（9）固接在一起，主翼加強桿（6）的機身端固接有主翼加強桿連接件（25）；主翼通過主翼桿連接件（24）和主翼加強桿連接件（25）固接在主翼轉軸（23）上，主翼轉軸（23）連接在機身骨架（15）上；主翼聯動桿（26）的兩端分別固接有兩個主翼聯動桿連接（27）；

副翼包括有副翼桿（7）、副翼骨架（1）、機翼蒙皮（14），主翼桿（13）和主翼聯動桿（26）的副翼端上的兩對主翼聯動桿連接件（27）分別通過副翼關節銷軸（29）與兩個副翼桿連接件（28）相連接，兩副翼桿（28）之間固接有副翼桿（7），副翼桿（7）上等間距地固接著4個副翼骨架（1），副翼骨架（1）上蒙有機翼蒙皮（14），使得副翼截面形狀為凹凸型；

尾翼驅動舵裝置包括有舵機固定件（30）、舵機（31）、舵臂（32）、球關節連桿（33）、十字聯軸節（34）、尾翼連接件（35），兩個舵機（31）水平放置，并通過舵機固定件（30）與機身橫梁（11）固接在一起，兩個舵臂（32）分別與兩個舵機（31）連接，舵臂（32）在舵機驅動下，可以與舵機（31）作相對轉動；兩個球形關節連桿（33）的兩端分別與舵臂（32）和尾翼連接件（35）連接，尾翼關節（35）通過十字聯軸節（34）與機身橫梁（11）連接，尾翼關節（35）可以與機身橫梁（11）作水平和豎直兩個自由度的相對轉動運動；

尾翼包括有尾翼垂直舵（3）、尾翼水平舵（4），尾翼垂直舵（3）垂直固接在尾翼水平舵（4）上，尾翼水平舵（4固接在尾翼連接件（35）上。