[發明專利]四輪轉向系統及其控制方法

有效

• 申請號: 201310561154.3
• 申請日: 2013-11-12
• 公開（公告）號: CN103569197A
• 公開（公告）日: 2014-02-12
• 發明（設計）人: 時培成;陳俊雄;易宏雙
• 申請（專利權）人: 安徽工程大學
• 主分類號: B62D6/00
• 分類號: B62D6/00;B62D113/00;B62D101/00
• 代理公司: 蕪湖安匯知識產權代理有限公司 34107
• 代理人: 朱圣榮

1.四輪轉向系統，其特征在于：系統包括電控單元和執行單元；

所述的電控單元包括控制器ECU（13），以及安裝于轉向盤（10）轉向軸上并將車輪實轉角信號輸送至控制器ECU（13）的轉向盤轉角傳感器（9）；

所述的執行單元包括配備在每個車輪上的轉向傳動機構、轉向電機和雙臂橫拉桿（23），所述的轉向電機固定在車身或車架上，其輸出軸上設有主動齒輪，所述的主動齒輪與轉向傳動機構的從動齒輪相嚙合，所述的從動齒輪軸的頂端通過滾動軸承固定在車身或車架上，所述的軸的底端與雙臂橫拉桿（23）連接，所述的雙臂橫拉桿（23）通過轉向節與車輪連接；

所述的控制器ECU（13）輸出轉動信號至轉向電機。

2.根據權利要求1所述的四輪轉向系統，其特征在于：所述的每個車輪的轉向節上均設有車輪轉角傳感器，其輸出車輪轉向信號至控制器ECU（13）。

3.根據權利要求1所述的四輪轉向系統，其特征在于：所述的車身質心處安裝有橫擺角速度傳感器（12），其輸出信號至控制器ECU（13）。

4.根據權利要求1所述的四輪轉向系統，其特征在于：所述的控制器ECU（13）與CAN總線連接或者與設置在安裝在車速里程表的轉子旁的車速傳感器（11）連接，接收其輸出的車速信號。

5.根據權利要求1所述的四輪轉向系統，其特征在于：所述的車輪與車身或車架之間設有懸架系統。

6.根據權利要求1所述的四輪轉向系統，其特征在于：所述的控制器ECU（13）輸送信號至車內顯示器，并在車內具有控制按鈕。

7.四輪轉向系統控制方法，其特征在于：

車輛啟動后，系統工作，控制器ECU（13）實時采集轉向盤（10）轉角信號和車速信號；

所述的控制器ECU（13）根據車速將四輪轉向系統定義為低速檔、中速檔和高速檔；車輛處于所述的低速檔時，前輪與轉向盤（10）轉向相同，后輪與轉向盤（10）反向轉動；車輛處于所述的中速檔時，前輪與轉向盤轉向相同，后輪不隨轉向盤（10）轉動，車輛處于所述的高速檔時，前后輪均與轉向盤（10）轉向相同。

8.根據權利要求7所述的四輪轉向系統控制方法，其特征在于：所述的低速檔車速低于40km/h，所述的中速檔車速在40km/h-60km/h，所述的高速檔車速高于60km/h。

9.根據權利要求7或8所述的四輪轉向系統控制方法，其特征在于：車輪轉角傳感器實時將采集信號輸送至控制器ECU（13），所述的控制器ECU（13）根據車輪應轉角度和實轉角度進行比較，并驅動轉向電機修正車輪轉向角度。

10.根據權利要求9所述的四輪轉向系統控制方法，其特征在于：車輛啟動后，系統工作時，車內顯示系統會提示駕駛人員選擇啟動四輪轉向系統或者常用的前輪轉向系統，系統根據選擇執行是否啟動四輪轉向系統。