[發明專利]在點云中回填點

有效

• 申請號: 201310556662.2
• 申請日: 2013-11-11
• 公開（公告）號: CN103810744B
• 公開（公告）日: 2018-09-21
• 發明（設計）人: T·N·蒙德亨克;Y·歐威斯克;K·科米
• 申請（專利權）人: 波音公司
• 主分類號: G06T15/00
• 分類號: G06T15/00;G06T7/00
• 代理公司: 北京紀凱知識產權代理有限公司 11245
• 代理人: 趙蓉民

1.一種用于提高點云中的場景中的對象的分辨率和準確度的裝置，其包括：

圖像處理系統(102)，其被配置為將所述場景(110)的所述點云(132)中一部分點(134)映射為所述場景(110)的二維圖像(121)，其中所述圖像處理系統(102)進一步包括深度值生成器(144)，其被配置為通過使用支持元素(500)和線性估計算法，確定新的深度值(158)以替換至少一部分空的深度值，其中所述支持元素(500)通過以優良度分值來排序匹配元素(304、306、308、310、312、314、316)被確定，其中所述優良度分值是基于被映射到對應于所述匹配元素的像素(122)的變換點(146)的距離與所述匹配元素與其他匹配元素(304、306、308、310、312、314、316)的非相似度的組合以及和所述匹配元素關聯的數據向量中的深度值計算的，其中所述優良度分值隨著所述非相似度的增大而增大，所述優良度分值被用于選擇具有預選數量的最低分值的匹配元素作為支持元素(500)，其中所述優良度分值是基于以下關系生成的：

其中，

其中G_i是第i個匹配元素的優良度分值；

M_i是第i個匹配元素的非相似性分值；

△i是第i個匹配元素的測量距離；

j是n個匹配元素的索引；

F是特征的響應；

m是特征數量；

是與第i個匹配元素相關聯的數據向量中的深度值；以及

r是歸一化常數；

其中所述圖像處理系統(102)進一步包括點云管理器(145)，其被配置為使用基于所述優良度分值選擇的所述支持元素以使用所述新的深度值(158)為所述點云(132)確定新點(164)，其中所述點云管理器(145)被進一步配置為將所述新點(164)加到所述點云(132)以形成新的點云(162)，其中所述新的點云具有大于第一分辨率的第二分辨率，以及

其中所述圖像處理系統(102)被配置為使用攝像機系統的位姿信息將所述點云(132)中的所述一部分點映射到所述二維圖像(121)，并且利用所述新的點云確定所述場景中的所述對象。

2.根據權利要求1所述的裝置，其中所述圖像處理系統(102)包括：

融合管理器(142)，其被配置為將所述點云(132)中的所述至少部分點映射到所述二維圖像(121)以形成所述變換點(146)，并被配置為使用所述二維圖像(121)和所述變換點(146)建立融合數據陣列(150)。

3.根據權利要求2所述的裝置，其中所述融合數據陣列(150)包括與包含非空深度值的填充數據向量(154)相關聯的匹配元素(304，306，308，310，312，314，316)和與包含空的深度值的未填充數據向量(154)相關聯的非匹配元素。

4.根據權利要求2所述的裝置，其中所述融合數據陣列(150)由元素(152)組成，其中所述元素(152)的每一個與包含像素位置(157)、深度值和原像素數據(159)的至少其中之一的數據向量(154)相關聯。

5.根據權利要求1所述的裝置，其進一步包括：

第一傳感器系統，其被配置為生成所述二維圖像(121)；和

第二傳感器系統，其被配置為生成所述點云(132)。

6.根據權利要求5所述的裝置，其中所述第一傳感器系統是攝像機系統，并且其中所述第二傳感器系統是光探測和測距系統。