[發明專利]一種車載導航儀無效
| 申請號： | 201310553992.6 | 申請日： | 2013-11-11 |
| 公開（公告）號： | CN103557869A | 公開（公告）日： | 2014-02-05 |
| 發明（設計）人： | 鮑飛豹;陳弘 | 申請（專利權）人： | 金陵科技學院 |
| 主分類號： | G01C21/28 | 分類號： | G01C21/28 |
| 代理公司： | 北京科億知識產權代理事務所(普通合伙) 11350 | 代理人： | 湯東鳳 |
| 地址： | 211169 江*** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 車載 導航 | ||
【權利要求書】：
1.種車載導航儀，其特征在于，所述的車載導航儀包括電子羅盤模塊、慣性測量模塊、GPS模塊、導航計算機模塊、顯示模塊，
用于對導航數據進行融合計算，實時計算車輛姿態、速度和位置的導航計算機模塊；
與導航計算機模塊相連接，通過感應地球磁場來提供地理北向基準的電子羅盤模塊；
與導航計算機模塊相連接，用于實時獲取車體的姿態、速度和位置信息的慣性測量模塊；
與導航計算機模塊相連接，用于提供高精度車輛位置信息的GPS模塊；
與導航計算機模塊相連接，用于實時顯示車輛的姿態、速度、位置信息的顯示模塊。
2.如權利要求1所述的車載導航儀，其特征在于，所述的慣性測量模塊包含3軸陀螺儀和3軸加速度計。
3.如權利要求1所述的車載導航儀，其特征在于，當GPS信息丟失時，系統會自動引入速度約束信息來抑制導航參數的發散；
導航坐標系下的速度Vn到載體坐標系下的速度Vb的轉換公式為：
????
其中,[]T?,為從導航系n到載體b的姿態轉移矩陣，
對（1）式求微分，得到??
δ=?+=?+?E=?+?E??????
式中，E為平臺失準角[,,]T的反對稱矩陣，
，即
。
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