[發明專利]管道內況檢測機器人

有效

• 申請號: 201310552654.0
• 申請日: 2013-11-11
• 公開（公告）號: CN103615663A
• 公開（公告）日: 2014-03-05
• 發明（設計）人: 侯博正;韓厚德;韓星;張興奎;黃艷
• 申請（專利權）人: 江蘇師范大學
• 主分類號: F17D5/06
• 分類號: F17D5/06
• 代理公司: 徐州市三聯專利事務所 32220
• 代理人: 周愛芳

1.一種管道內況檢測機器人，其特征在于：包括為機器人提供電力的電源、控制機器人運動的驅動模塊、與驅動模塊相連的推進機構、對采集到的數據和外部指令進行處理的數據綜合處理模塊、用于信息傳輸的通信及數據傳輸模塊、用于采集外部信息的多種參數感知模塊和拍照記錄存儲模塊；所述的驅動模塊、多種參數感知模塊和拍照記錄存儲模塊分別與數據綜合處理模塊連接；所述的通信及數據傳輸模塊連接起數據綜合處理模塊和對機器人進行輔助控制的外部監測控制器；所述的電源、驅動模塊、數據綜合處理模塊、通信及數據傳輸模塊和多種參數感知模塊固定在推進機構內部；所述的拍照記錄存儲模塊固定在推進機構前端。

2.根據權利要求1所述的管道內況檢測機器人，其特征在于：所述的推進機構為旋進式推進結構，包括圓柱形中空主體（1）、旋轉式雙葉鋸齒形刀片（6）、多個支撐輪（2）和固定在主體后部的推進器；所述的刀片（6）通過旋轉軸（5）固定在中空主體（1）前端的；所述的旋轉軸（5）連接有直流電機；所述的支撐輪（2）均勻固定在中空主體（1）前端圓柱面上；所述的推進器包括電機、聯軸器（3）和驅動輪（4）；所述的聯軸器（3）位于主體（1）中心軸線上，聯軸器（3）一端連接電機，另一端連接驅動輪（4）；所述的驅動輪（4）位于主體（1）后方，包括后氣彈簧（41）和與后氣彈簧（41）連接并沿管道內壁徑向傾斜運動的后車輪（42）。

3.根據權利要求1所述的管道內況檢測機器人，其特征在于：所述的多種參數感知模塊采用數字傳感器進行數據采集，包括檢測溫度和濕度的溫濕度傳感器、檢測管道內氣體濃度的氣體濃度傳感器、檢測管道內氣壓的環境氣壓傳感器、檢測管道內是否有漏光現象的光照度傳感器和檢測管道傾斜度和較大異物的重力傳感器。

4.根據權利要求1所述的管道內況檢測機器人，其特征在于：所述的數據綜合處理模塊采用MSP430系列單片機，對電源、驅動模塊、通信及數據傳輸模塊、多種參數感知模塊顯示及拍照記錄存儲模塊集中管理。

5.根據權利要求1所述的管道內況檢測機器人，其特征在于：所述的通信及數據傳輸模塊采用無線方式與外部監測控制器相連。

6.根據權利要求1所述的管道內況檢測機器人，其特征在于：所述的通信及數據傳輸模塊采用有線方式與外部監測控制器相連。

7.根據權利要求1所述的管道內況檢測機器人，其特征在于：所述的各模塊采用總線式通用模塊化控制方式。

8.根據權利要求1所述的管道內況檢測機器人，其特征在于：所述的拍照記錄存儲模塊包括攝像頭、照明設備、數據存儲卡和顯示器。