[發(fā)明專利]主動(dòng)式倒車剎車輔助系統(tǒng)及控制方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201310552637.7
• 申請(qǐng)日: 2013-11-08
• 公開（公告）號(hào): CN103569102A
• 公開（公告）日: 2014-02-12
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 任傳兵;黎予生;張強(qiáng);孔周維;萬凱林
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 重慶長(zhǎng)安汽車股份有限公司
• 主分類號(hào): B60W10/18
• 分類號(hào): B60W10/18;B60W10/10;B60W10/02;B60W10/06;B60W30/09;B60W40/04;B60W40/06
• 代理公司: 重慶華科專利事務(wù)所 50123
• 代理人: 康海燕

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于汽車主動(dòng)安全技術(shù)，具體涉及一種主動(dòng)式倒車剎車輔助系統(tǒng)及控制方法。

背景技術(shù)

主動(dòng)式倒車剎車輔助系統(tǒng)是根據(jù)車輛倒車時(shí)的路況和車輛行駛狀態(tài)，即在車輛發(fā)生碰撞前，主動(dòng)控制車輛制動(dòng)，避免碰撞所造成的危害。由于國(guó)內(nèi)車輛保有量的迅速增加，停車位空間尺寸的減小，對(duì)駕駛員的倒車技術(shù)要求越來越高。同時(shí)，非職業(yè)司機(jī)的大量涌現(xiàn)，使得倒車主動(dòng)剎車變得尤為重要。

現(xiàn)有的倒車主動(dòng)剎車系統(tǒng)多以雷達(dá)探測(cè)到的車輛與物體間的距離來控制主動(dòng)剎車時(shí)刻，如：中國(guó)專利文獻(xiàn)記載的“汽車倒車防撞自動(dòng)剎車控制系統(tǒng)”，公開號(hào)為：CN101596890A，由于以特定的距離作為判定停車時(shí)刻的依據(jù)，倒車時(shí)，不能完全保證倒車安全以及主動(dòng)剎車時(shí)刻的合理性，同時(shí)也不能最大限度地利用停車位空間。此外，雷達(dá)對(duì)部分路況，如坑、溝、坡等無法進(jìn)行準(zhǔn)確的辨別，會(huì)出現(xiàn)主動(dòng)剎車時(shí)刻錯(cuò)判的情況。

因此，有必要對(duì)現(xiàn)有的倒車主動(dòng)剎車輔助系統(tǒng)進(jìn)行改進(jìn)。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是提供一種主動(dòng)式倒車剎車輔助系統(tǒng)及方法，能對(duì)主動(dòng)制動(dòng)的時(shí)刻進(jìn)行精確判定。

本發(fā)明所述的主動(dòng)式倒車剎車輔助系統(tǒng)，包括路況監(jiān)測(cè)器、路況處理器、主動(dòng)剎車控制器、變速器控制器、發(fā)動(dòng)機(jī)控制器、電子穩(wěn)定系統(tǒng)和EPS系統(tǒng)；

所述路況監(jiān)測(cè)器包括攝像頭和雷達(dá)，所述攝像頭和雷達(dá)分別與路況處理器連接，所述路況處理器與主動(dòng)剎車控制器連接，所述主動(dòng)剎車控制器分別與變速器控制器、發(fā)動(dòng)機(jī)控制器、電子穩(wěn)定系統(tǒng)和EPS系統(tǒng)連接；

所述路況監(jiān)測(cè)器采集車輛后方及左右兩側(cè)的路況、行人和障礙物信息，并發(fā)送給路況處理器；所述路況處理器根據(jù)該路況、行人和障礙物信息來判定車輛后方是否存在坑、溝、坡、行人、障礙物中的一種或多種目標(biāo)對(duì)象，以及該目標(biāo)對(duì)象距車尾的距離，若目標(biāo)對(duì)象為坑和/或溝，還進(jìn)一步判斷出該坑和/或溝的深度及外形，若目標(biāo)對(duì)象為坡，還進(jìn)一步判斷出該坡的坡度大小，并將判定的結(jié)果發(fā)送給主動(dòng)剎車控制器；所述主動(dòng)剎車控制器根據(jù)判定的結(jié)果再結(jié)合整車CAN線上的車輛運(yùn)行狀況信息來判斷主動(dòng)剎車時(shí)刻；所述電子穩(wěn)定系統(tǒng)根據(jù)主動(dòng)剎車控制器發(fā)出的制動(dòng)指令和制動(dòng)強(qiáng)度分配信號(hào)控制車輛，使車輛在與目標(biāo)對(duì)象的距離為安全距離時(shí)停住；所述變速器控制器在制動(dòng)時(shí)與電子穩(wěn)定系統(tǒng)協(xié)調(diào)配合，控制離合器分離以防止發(fā)動(dòng)機(jī)熄火；所述變速器控制器、發(fā)動(dòng)機(jī)控制器和電子穩(wěn)定系統(tǒng)協(xié)調(diào)控制，使得在坡道上倒車時(shí)車輛車速與駕駛員期望車速無大的差異；所述EPS系統(tǒng)在特定工況時(shí)限制方向盤沿某一方向轉(zhuǎn)動(dòng)，避免碰撞。

還包括報(bào)警裝置，該報(bào)警裝置包括顯示器和麥克風(fēng)，所述顯示器安裝在汽車儀表盤上并通過CAN線與主動(dòng)剎車控制器進(jìn)行通信，所述麥克風(fēng)安裝在車廂內(nèi)并通過CAN線與主動(dòng)剎車控制器進(jìn)行通信。

所述主動(dòng)剎車控制器、EPS系統(tǒng)、變速器控制器、發(fā)動(dòng)機(jī)控制器、電子穩(wěn)定系統(tǒng)之間通過CAN總線進(jìn)行通信。

所述攝像頭為多個(gè)，分別安裝在車輛的尾部及左右兩側(cè)并通過CAN線與路況處理器進(jìn)行通信；所述雷達(dá)為多個(gè)，分別安裝在車輛的尾部及左右兩側(cè)并通過CAN線與路況處理器進(jìn)行通信。

所述路況處理器和主動(dòng)剎車控制器集成在車身控制器內(nèi)。

一種主動(dòng)式倒車剎車輔助系統(tǒng)的控制方法，

A、利用路況監(jiān)測(cè)器采集車輛后方及左右兩側(cè)的路況、行人和障礙物信息，并發(fā)送給路況處理器；

B、所述路況處理器根據(jù)該路況、行人和障礙物信息來判定車輛后方是否存在坑、溝、坡、行人、障礙物中的一種或多種目標(biāo)對(duì)象，以及該目標(biāo)對(duì)象距車尾的距離，若目標(biāo)對(duì)象為坑和/或溝，還進(jìn)一步判斷出該坑和/或溝的深度及外形，若目標(biāo)對(duì)象為坡，還進(jìn)一步判斷出該坡的坡度大小，并將判定的結(jié)果發(fā)送給主動(dòng)剎車控制器，主動(dòng)剎車控制器根據(jù)判定的結(jié)果再結(jié)合整車CAN線上的車輛運(yùn)行狀況信息來判斷是否主動(dòng)剎車；

C、所述電子穩(wěn)定系統(tǒng)根據(jù)主動(dòng)剎車控制器發(fā)出的制動(dòng)指令和制動(dòng)強(qiáng)度分配信號(hào)控制車輛，使車輛在與目標(biāo)對(duì)象的距離為安全距離時(shí)停住；

D、所述變速器控制器、發(fā)動(dòng)機(jī)控制器和電子穩(wěn)定系統(tǒng)協(xié)調(diào)控制，使得在坡道上倒車時(shí)車輛的車速與駕駛員期望車速無大的差異；

E、所述EPS系統(tǒng)在特定工況時(shí)限制方向盤只能向使車輛遠(yuǎn)離目標(biāo)對(duì)象的方向轉(zhuǎn)動(dòng)。

L1為系統(tǒng)默認(rèn)的安全閥值；

L0為路況處理器根據(jù)當(dāng)前路況判定出的安全距離閥值，包括濕滑路面安全距離閥值、雪地路面安全距離閥值、干燥良好路面安全距離閥值、目標(biāo)對(duì)象為老人或小孩安全距離閥值；

D為目標(biāo)對(duì)象距車尾距離；

D0為目標(biāo)對(duì)象距倒車路徑最小距離；