[發明專利]無名指力反饋裝置

無效

• 申請號: 201310549824.X
• 申請日: 2013-11-08
• 公開（公告）號: CN104626160A
• 公開（公告）日: 2015-05-20
• 發明（設計）人: 蘇茂
• 申請（專利權）人: 蘇茂
• 主分類號: B25J13/00
• 分類號: B25J13/00;B25J13/08
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種無名指力反饋裝置，用于與計算機、機械手交互作用的裝置，由無名指遠指節基座(12)，關節檢測驅動機構(109)，掌指關節檢測驅動機構(108)和手掌基座(102)組成；

其特征在于：

該裝置固定在操作者手指上；

無名指力反饋裝置在檢測手指關節運動的角度和狀態的同時可根據需要對其施加力的作用實現力反饋控制。

2.根據權利要求1所述的無名指力反饋裝置，其特征在于：所述驅動部件(111)包括微型電機(40)和離合器，所述離合器由離合器摩擦片(41)、摩擦片滑桿(42)、回位拉簧(43)、離合器蓋(44)組成，摩擦片滑桿(42)與微型電機(40)的軸固接，兩片離合器摩擦片(41)分別套入摩擦片滑桿(42)兩端，兩片離合器摩擦片(41)之間連接有回位拉簧(43)，離合器蓋(44)套入微型電機(40)的軸，離合器蓋(44)與微型電機(40)的軸之間為滑動接觸，離合器蓋(44)上設有傳動齒輪。

3.根據權利要求1所述的無名指力反饋裝置，其特征在于：所述掌指關節檢測驅動機構(108)包括驅動部件(111)、搖臂(27)、掌指關節基座(29)、螺釘(24、35、36)、軸承(23、39)、連桿(38)、齒輪箱蓋(50)、齒輪(59)、減速齒輪組(60)和兩個角度傳感器(18)；掌指關節基座(29)底部內嵌軸承(39)并與一個角度傳感器(18)的軸通過螺釘(36)固接，所述掌指關節基座(29)可繞角度傳感器(18)的軸心轉動，掌指關節基座(29)下部外緣設有齒輪(59)，齒輪(59)的軸心與底部的角度傳感器(18)的軸心重合，另一個角度傳感器(18)通過螺釘(35)固定于掌指關節基座(29)的孔座(L)內，并與內嵌軸承(23)的搖臂(27)通過螺釘(36)固接，搖臂(27)上的齒輪通過減速齒輪組(60)的配合與驅動部件(111)的齒輪嚙合，驅動部件(111)安裝在掌指關節基座(29)上，搖臂(27)另一端與連桿(38)通過螺釘(24)鉸接。

4.根據權利要求1所述的無名指力反饋裝置，其特征在于：所述關節檢測驅動機構(109)包括驅動部件(111)、減速齒輪組(60)、角度傳感器(18)、搖臂(19)、螺釘(35、36)、齒輪箱蓋(51、52)和指節基座(53)；所述關節檢測驅動機構(109)上的指節基座(53)設有一個孔座(M)和一排用于螺釘(24)的安裝孔(Q)，角度傳感器(18)通過螺釘(36)固定在指節基座(53)的孔座(M)內并與搖臂(19)通過螺釘(35)固接，搖臂(19)上齒輪的軸心與搖臂轉動的軸心重合，搖臂(19)的齒輪通過減速齒輪組(60)的配合與驅動部件(111)的齒輪嚙合，驅動部件(111)安裝在指節基座(53)上，搖臂(19)另一端固接球頭(20)。

5.根據權利要求1所述的無名指力反饋裝置，其特征在于：關節檢測驅動機構(109)上的指節基座(53)分別半包圍無名指近指節和中指節，其包圍結合處的橫截面為“C”形，開口朝向手掌正面一側，掌指關節檢測驅動機構(108)的連桿(38)通過螺釘(24)與無名指近指節部位的關節檢測驅動機構(109)鉸接于安裝孔(Q)處，掌指關節檢測驅動機構(108)底部的角度傳感器(18)固定在手掌基座(102)的孔座(D)內，其外緣齒輪(59)通過減速齒輪組(60)的配合與安裝在手掌基座(102)上的驅動部件(111)的齒輪嚙合，該驅動機構通過齒輪箱蓋(55)固定；無名指近指節部位的關節檢測驅動機構(109)的搖臂(19)通過球頭扣連桿(21)與無名指中指節部位的關節檢測驅動機構(109)安裝孔(Q)上的球頭(20)鉸接；無名指遠指節基座(12)固定于人手的無名指遠指節部位，無名指遠指節基座(12)的一端為包圍無名指遠指節的柱形，另一端為半球形，整個基座的縱截面為“U”形，開口朝向無名指的遠端指間關節DIP，在無名指遠指節基座(12)上位于無名指遠指節背面的位置設有一搖臂，搖臂垂直于所在的指節背面，無名指中指節部位的關節檢測驅動機構(109)的搖臂(19)與無名指遠指節基座(12)通過球頭(20)和球頭扣連桿(21)配合的球形鉸鏈連接。