[發明專利]一種焊縫跟蹤方法

在審

• 申請號: 201310545976.2
• 申請日: 2013-11-06
• 公開（公告）號: CN103567607A
• 公開（公告）日: 2014-02-12
• 發明（設計）人: 禹鑫燚;秦磊;黃國權;李滿天
• 申請（專利權）人: 廣東德科機器人技術與裝備有限公司;佛山市華南精密制造技術研究開發院
• 主分類號: B23K9/127
• 分類號: B23K9/127
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 胡彬

1.一種焊縫跟蹤方法，其特征在于，包括步驟：

S10、在開始焊接階段，采用一臺以上的攝像機采集N次焊縫圖像；

S20、提取焊縫特征點的圖像坐標；

S30、利用N次提取到的焊縫特征點的統計特性，確定焊縫特征點的期望圖像坐標；

S40、在焊接過程中，利用焊縫特征點的當前圖像坐標和期望圖像坐標的偏差統計特性，構造視覺控制的控制律，進行焊槍槍尖對焊縫的跟蹤。

2.根據權利要求1所述的焊縫跟蹤方法，其特征在于，在步驟S10中，當處于焊接初始點定位步驟時，包括：

S11、采用兩臺安裝在焊槍兩側的攝像機采集焊縫圖像；

S12、從采集的焊縫圖像中提取焊縫邊緣，利用焊縫邊緣確定焊接起始特征點在兩臺攝像機所采集的兩個焊縫圖像中的圖像坐標；

S13、判斷兩臺攝像機所采集的兩個焊縫圖像中的焊接起始特征點的圖像坐標是否相同，若不相同，則執行步驟S14；

S14、利用模糊控制確定焊槍的運動方向和運動量，返回步驟S11。

3.根據權利要求2所述的焊縫跟蹤方法，其特征在于，在步驟S13中，若兩臺攝像機所采集的兩個焊縫圖像中的焊接起始特征點的圖像坐標相同，則表明焊槍槍尖已經對準焊縫的起始特征點，焊接初始點定位完成，視覺控制過程結束。

4.根據權利要求1所述的焊縫跟蹤方法，其特征在于，在步驟S20中，包括步驟：

S21、對焊縫圖像的梯度圖像進行直方圖均衡化，將梯度圖像中反映邊緣信息的像素的灰度級壓縮到一個較小的范圍內；

S22、根據直方圖均衡化后所得梯度圖像的灰度級分布，確定圖像的全局二值化閾值；

S23、以窗口半寬為步長在圖像中滑動窗口，確定窗口內圖像的局部二值化閾值；

S24、結合圖像全局和局部二值化閾值，得到窗口內的自適應二值化閾值，對窗口內梯度圖像進行二值化。

5.根據權利要求4所述的焊縫跟蹤方法，其特征在于，在步驟S24后，還包括：

步驟S25：采用迭代去噪法，去除所得二值圖像中存在的噪聲。