[發(fā)明專利]一種車道線的提取方法及裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201310542422.7
• 申請日: 2013-11-05
• 公開（公告）號: CN103605977B
• 公開（公告）日: 2017-01-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 孫銳;王海;王繼貞
• 申請（專利權(quán)）人: 奇瑞汽車股份有限公司
• 主分類號: G06K9/46
• 分類號: G06K9/46
• 代理公司: 北京三高永信知識產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司11138
• 代理人: 江崇玉

1.一種車道線的提取方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取需提取車道線的彩色圖像；

在所述彩色圖像上以預(yù)定間隔像素選取多個像素，并以選取的每個所述像素為中心像素，依次從所述彩色圖像上選取預(yù)定尺寸的圖像區(qū)域，所述預(yù)定尺寸小于所述彩色圖像的尺寸；

獲取每個所述圖像區(qū)域的哈爾小波Haar_like特征；

采用預(yù)設(shè)的分類器分別對每個所述圖像區(qū)域的Haar_like特征進(jìn)行分類，得到類別為車道線的所述圖像區(qū)域；所述預(yù)設(shè)的分類器為，通過boosting訓(xùn)練算法訓(xùn)練所述預(yù)定尺寸的樣本圖像的Haar_like特征得到的級聯(lián)分類器；

根據(jù)類別為車道線的所述圖像區(qū)域，提取所述需提取車道線的彩色圖像上的車道線。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取每個所述圖像區(qū)域的Haar_like特征，包括：

分別獲取每個所述圖像區(qū)域的特征圖，所述特征圖包括亮度色度YUV模式圖和Canny邊緣特征圖，或者所述特征圖包括所述YUV模式圖和梯度直方圖，或者所述特征圖包括所述YUV模式圖、所述Canny邊緣特征圖和所述梯度直方圖；

根據(jù)每個所述圖像區(qū)域的特征圖，通過類haar模板獲取每個所述圖像區(qū)域的Haar_like特征。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)每個所述圖像區(qū)域的特征圖，通過類haar模板獲取每個所述圖像區(qū)域的Haar_like特征，包括：

以每個所述圖像區(qū)域的每幅特征圖的中心像素為原點(diǎn)，以預(yù)定像素?cái)?shù)量為遞增半徑，在每幅所述特征圖上作預(yù)定數(shù)量的同心圓；

分別計(jì)算每幅所述特征圖上每個圓環(huán)內(nèi)像素的均值，將每個所述均值和所述中心像素值構(gòu)成每幅所述特征圖對應(yīng)的一維矢量；

將每個所述圖像區(qū)域的所有所述特征圖分別對應(yīng)的一維矢量構(gòu)成每個所述圖像區(qū)域?qū)?yīng)的特征矩陣，每個所述特征圖對應(yīng)的一維矢量為所述特征矩陣的行矩陣；

通過類haar模板在每個所述圖像區(qū)域?qū)?yīng)的所述特征矩陣上進(jìn)行取樣，得到每個所述圖像區(qū)域的Haar_like特征。

4.根據(jù)權(quán)利要求1-3任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)類別為車道線的所述圖像區(qū)域，提取所述需提取車道線的彩色圖像上的車道線，包括：

獲取每個類別為車道線的所述圖像區(qū)域的中心像素坐標(biāo)；

采用Hough變換對獲取的每個所述中心像素坐標(biāo)進(jìn)行曲線擬合，得到用于表示車道線的曲線方程；

按照所述曲線方程，在所述需提取圖像上繪制擬合出的曲線，以顯示提取出的車道線。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，在所述得到用于表示車道線的曲線方程之后，還包括：

按照預(yù)定規(guī)則對所述曲線方程進(jìn)行修正，所述預(yù)定規(guī)則包括去除超過預(yù)定位置范圍內(nèi)的車道線。

6.一種車道線的提取裝置，其特征在于，所述裝置包括：

第一獲取模塊，用于獲取需提取車道線的彩色圖像；

選取模塊，用于在所述彩色圖像上以預(yù)定間隔像素選取多個像素，并以選取的每個所述像素為中心像素，依次從所述彩色圖像上選取預(yù)定尺寸的圖像區(qū)域，所述預(yù)定尺寸小于所述彩色圖像的尺寸；

第二獲取模塊，用于獲取每個所述圖像區(qū)域的哈爾小波Haar_like特征；

分類模塊，用于采用預(yù)設(shè)的分類器分別對每個所述圖像區(qū)域的Haar_like特征進(jìn)行分類，得到類別為車道線的所述圖像區(qū)域；所述預(yù)設(shè)的分類器為，通過boosting訓(xùn)練算法訓(xùn)練所述預(yù)定尺寸的樣本圖像的Haar_like特征得到的級聯(lián)分類器；

提取模塊，用于根據(jù)類別為車道線的所述圖像區(qū)域，提取所述需提取車道線的彩色圖像上的車道線。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于，所述第二獲取模塊包括：

第一獲取單元，用于分別獲取每個所述圖像區(qū)域的特征圖，所述特征圖包括亮度色度YUV模式圖和Canny邊緣特征圖，或者所述特征圖包括所述YUV模式圖和梯度直方圖，或者所述特征圖包括所述YUV模式圖、所述Canny邊緣特征圖和所述梯度直方圖；

第二獲取單元，用于根據(jù)每個所述圖像區(qū)域的特征圖，通過類haar模板獲取每個所述圖像區(qū)域的Haar_like特征。