[發(fā)明專利]一種能實現(xiàn)橢圓軌跡的騎行式下肢康復(fù)機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201310539039.6
• 申請日: 2013-11-01
• 公開（公告）號: CN103584977A
• 公開（公告）日: 2014-02-19
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 項忠霞;張愛光;焦彥駿;高飛
• 申請（專利權(quán)）人: 天津大學(xué)
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02
• 代理公司: 天津市北洋有限責(zé)任專利代理事務(wù)所 12201
• 代理人: 李麗萍

1.一種能實現(xiàn)橢圓軌跡的騎行式下肢康復(fù)機器人，包括車架（50），固定在車架（50）上的車把（60）和車座（70），所述車架（50）固定在一底座（10）上，其特征在于，

所述底座（10）上設(shè)有電機（40）和橢圓軌跡運動裝置（20）；

所述橢圓軌跡運動裝置（20）包括兩套橢圓軌跡實現(xiàn)機構(gòu)；

所述橢圓軌跡實現(xiàn)機構(gòu)包括蝸桿蝸輪減速機構(gòu)和行星齒輪傳動機構(gòu)，所述電機（40）的輸出軸通過聯(lián)軸器（30）將動力傳遞給所述蝸桿蝸輪減速機構(gòu)中的蝸桿（23）；所述蝸桿蝸輪減速機構(gòu)的蝸輪軸（24）通過一系桿（28）帶動所述行星齒輪傳動機構(gòu)的行星輪（25），所述行星齒輪傳動機構(gòu)的中心輪（22）與所述蝸輪軸（28）同軸布置，所述中心輪（22）與所述底座（10）固連，所述中心輪（22）的分度圓直徑等于所述行星輪（25）的分度圓直徑的兩倍；所述行星輪（25）上設(shè)有一腳蹬（27），所述腳蹬（27）過所述行星輪（25）的中心，所述腳蹬（27）上設(shè)有踏板（26）。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述能實現(xiàn)橢圓軌跡的騎行式下肢康復(fù)機器人，其特征在于，所述橢圓軌跡運動裝置（20）設(shè)置在一殼體中，所述殼體由插裝在一起的上殼（21）和下殼（21’）構(gòu)成。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述能實現(xiàn)橢圓軌跡的騎行式下肢康復(fù)機器人，其特征在于，還包括一人機交互機構(gòu)，所述人機交互機構(gòu)包括顯示器（61），所述顯示器（61）通過一固定座（62）與所述車架（50）固定。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述能實現(xiàn)橢圓軌跡的騎行式下肢康復(fù)機器人，其特征在于，所述車把通過固定座（62）與所述車架（50）固定，所述固定座（62）與車架（50）之間、所述車座（70）與所述車架（50）之間均分別設(shè)有鎖緊結(jié)構(gòu)。