[發明專利]一種小型自治水下機器人控制系統在審
| 申請號： | 201310538196.5 | 申請日： | 2013-11-04 |
| 公開（公告）號： | CN104615141A | 公開（公告）日： | 2015-05-13 |
| 發明（設計）人： | 李一平;曾俊寶;閻述學 | 申請（專利權）人： | 中國科學院沈陽自動化研究所 |
| 主分類號： | G05D1/10 | 分類號： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 沈陽科苑專利商標代理有限公司 21002 | 代理人： | 周秀梅;許宗富 |
| 地址： | 110016 遼*** | 國省代碼： | 遼寧;21 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 小型 自治 水下 機器人 控制系統 | ||
1.一種小型自治水下機器人控制系統，其特征在于包括：水面支持部分（1）、通信裝置（102）、控制主體、數據采集設備、電源管理模塊（5）和推進系統模塊（6）；所述控制主體與數據采集設備、電源管理模塊（5）、推進系統模塊（6）連接，還通過通信裝置（102）與用于監控水下機器人的水面支持部分（1）連接。
2.根據權利要求1所述的一種小型自治水下機器人控制系統，其特征在于：所述的數據采集設備包括多普勒計程儀（8）、電子羅盤（9）、全球定位系統（10）、深度計（18）、機械陀螺（19）、側掃聲吶（21）以及溫鹽深傳感器（22）。
3.根據權利要求1所述的一種小型自治水下機器人控制系統，其特征在于：所述通信裝置（102）包括水聲通信機（11）、銥星模塊（12）、無線電模塊（13）、無線網橋（15）和臍帶電纜接頭（14）。
4.根據權利要求1所述的一種小型自治水下機器人控制系統，其特征在于：所述的控制主體包括通過網絡順序連接的主控計算機（2）、交換機（3）和測量計算機（4）；所述主控計算機（2）通過串口與多普勒計程儀（8）、電子羅盤（9）、全球定位系統（10）、水聲通信機（11）、銥星（12）、無線電（13）連接，通過擴展數據采集板（204）與深度計（18）、機械陀螺（19）連接，通過CAN總線接口（203）與電源管理模塊（5）、推進系統模塊（6）連接；所述交換機（3）與無線網橋（15）、臍帶電纜接頭（14）連接；所述測量計算機（4）與側掃聲吶（21）、溫鹽深傳感器（22）連接。
5.根據權利要求1所述的一種小型自治水下機器人控制系統，其特征在于：所述主控計算機（2）和交換機（3）還具有擴展接口。
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