[發(fā)明專利]一種點(diǎn)云噪聲點(diǎn)去除方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201310535910.5
• 申請(qǐng)日: 2013-11-01
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN103559689A
• 公開(kāi)（公告）日: 2014-02-05
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 汪曉妍;錢(qián)李勇;楊延紅;管秋;陳勝勇
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 浙江工業(yè)大學(xué)
• 主分類號(hào): G06T5/00
• 分類號(hào): G06T5/00
• 代理公司: 杭州求是專利事務(wù)所有限公司 33200
• 代理人: 葉志堅(jiān)

1.一種點(diǎn)云噪聲點(diǎn)去除方法，用于去除點(diǎn)云中的噪聲點(diǎn)，其特征在于，所述方法包括步驟：

步驟1、根據(jù)所述點(diǎn)云是二維點(diǎn)云或三維點(diǎn)云，以所述點(diǎn)云中每個(gè)點(diǎn)為圓心或球心，為其賦予初始半徑，并將形成的每個(gè)圓或球視為一個(gè)點(diǎn)族；

步驟2、對(duì)每個(gè)點(diǎn)族的半徑進(jìn)行一次增長(zhǎng)迭代；

步驟3、當(dāng)兩個(gè)相鄰點(diǎn)族之間的距離小于他們半徑的和，將所述相鄰點(diǎn)族進(jìn)行合并，形成一個(gè)新的點(diǎn)族；

步驟4、為新的點(diǎn)族賦予一個(gè)牽移量，將其向偏離點(diǎn)云重心位置的方向進(jìn)行牽移；

步驟5、將當(dāng)前所有點(diǎn)族按照點(diǎn)族的半徑大小進(jìn)行排序，計(jì)算每個(gè)點(diǎn)族對(duì)應(yīng)的半徑大小的變化量，若當(dāng)該變化量大于指定的閾值，則迭代結(jié)束，否則返回步驟2進(jìn)行下一次迭代；

步驟6、將除所述變化量大于指定閾值的點(diǎn)族以外其他點(diǎn)族中的點(diǎn)作為噪聲點(diǎn)去除。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的點(diǎn)云噪聲點(diǎn)去除方法，其特征在于，對(duì)于二維點(diǎn)云，所述初始半徑為：

Rini=αSmax]]>

其中R_ini為初始半徑，α是與所述點(diǎn)云相關(guān)的系數(shù)，S_max為所述點(diǎn)云覆蓋的最大正方形面積。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的點(diǎn)云噪聲點(diǎn)去除方法，其特征在于，所述將所述相鄰點(diǎn)族進(jìn)行合并，是指以所述相鄰點(diǎn)族的半徑和為新的點(diǎn)族的半徑，以所述相鄰點(diǎn)族圓心的連線的中心點(diǎn)為新的點(diǎn)族的圓心。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的點(diǎn)云噪聲點(diǎn)去除方法，其特征在于，對(duì)于三維點(diǎn)云，所述初始半徑為：

Rini=α·Vmax3]]>

其中R_ini為初始半徑，α是與所述點(diǎn)云相關(guān)的系數(shù)，V_max是所述點(diǎn)云占據(jù)的最大立方體體積。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的點(diǎn)云噪聲點(diǎn)去除方法，其特征在于，所述將所述相鄰點(diǎn)族進(jìn)行合并，是指以所述相鄰點(diǎn)族的半徑和為新的點(diǎn)族的半徑，以所述相鄰點(diǎn)族球心的連線的中心點(diǎn)為新的點(diǎn)族的球心。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的點(diǎn)云噪聲點(diǎn)去除方法，其特征在于，所述對(duì)每個(gè)點(diǎn)族的半徑進(jìn)行一次增長(zhǎng)迭代，迭代公式為：

R_t=β·R_t-1

其中β是增長(zhǎng)因子，R_t表示點(diǎn)族第t次迭代時(shí)的半徑大小，R_t-1表示點(diǎn)族第t-1次迭代時(shí)的半徑大小。