[發(fā)明專利]電動式制動系統(tǒng)的控制裝置及控制方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201310534914.1
• 申請日: 2013-11-01
• 公開（公告）號: CN103802807B
• 公開（公告）日: 2016-11-30
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 全宰漢
• 申請（專利權(quán)）人: 現(xiàn)代摩比斯株式會社
• 主分類號: B60T8/176
• 分類號: B60T8/176;B60T8/88
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11205
• 代理人: 馬爽;臧建明

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明作為涉及電動式制動系統(tǒng)的控制裝置及控制方法。更詳細(xì)的說，本發(fā)明涉及的電動式制動系統(tǒng)的控制裝置及控制方法為，根據(jù)電動式制動系統(tǒng)，防止根據(jù)執(zhí)行器的運(yùn)作錯誤發(fā)生偏制動。

背景技術(shù)

汽車產(chǎn)業(yè)急劇發(fā)展的同時，能夠滿足提高汽車安全性及日趨強(qiáng)化的對汽車的環(huán)境及安全制約的技術(shù)開發(fā)正在陸續(xù)進(jìn)行。

尤其，與車輛安全度相關(guān)的技術(shù)，通過與電子及控制領(lǐng)域的技術(shù)接軌，正在發(fā)展為能動安全系統(tǒng)(Active?Safety?Control?System)。與關(guān)于汽車剎車（Brake）系統(tǒng)，開發(fā)了如同ABS(Antilock?Brake?System，防抱死剎車系統(tǒng))、EBD(Electronic?Braking?Force?Distribution，電子制動力分配)、TCS(Traction?Control?System，牽引力控制系統(tǒng))及ESP(Electronic?Stability?Program，電子穩(wěn)定程序)，與車輛的電子控制單元(Elctronic?Control?Unit:ECU)結(jié)合的技術(shù)。

最近，正在發(fā)展為Brake-by-Wire(BBW，線控制動)技術(shù)，以多個的傳感器感應(yīng)電子的剎車踏板運(yùn)作，ECU進(jìn)行控制在各車輪發(fā)生最適當(dāng)?shù)闹苿恿Φ姆绞健?/p>

圖1是概略性的圖示BBW方式的電動式制動系統(tǒng)的圖面。

電動式制動系統(tǒng)10，包括踏板模擬器12；中央ECU14；執(zhí)行器18，使分別具備于車輛輪轂的電動式剎車運(yùn)作；輪轂ECU16，控制所述執(zhí)行器18。

踏板模擬器12，測量駕駛員的制動意志形成踏板反力傳達(dá)至駕駛員。中央ECU14，根據(jù)在踏板模擬器12傳達(dá)的制動信號及車輛狀態(tài)，決定目標(biāo)制動力。中央ECU14，將制動命令傳達(dá)至分別控制各輪轂的執(zhí)行器18運(yùn)作的輪轂ECU16，輪轂ECU16使執(zhí)行器18運(yùn)作執(zhí)行制動。

參照圖1，圖示具備中央ECU14與4個輪轂ECU16，但是根據(jù)情況中央ECU14與輪轂ECU16可集成構(gòu)成。

但是，根據(jù)這種電動式制動系統(tǒng)10，使各輪轂的電動式剎車運(yùn)作的執(zhí)行器18中，某一個故障或不能運(yùn)作的情況，存在發(fā)生偏制動的問題。

發(fā)明內(nèi)容

（要解決的技術(shù)問題）

為解決上述問題，本發(fā)明提供電動式制動系統(tǒng)的控制裝置及控制方法的目的在于，根據(jù)電動式制動系統(tǒng)，防止發(fā)生根據(jù)執(zhí)行器運(yùn)作錯誤發(fā)生偏制動。

（解決問題手段）

本發(fā)明提供電動式制動系統(tǒng)的控制裝置的特征在于，根據(jù)車輛的電動式制動系統(tǒng)的控制裝置，根據(jù)從踏板模擬器傳達(dá)的制動信號，為了電動式剎車的制動，控制分別具備于各輪轂的執(zhí)行器，包括：制動力計算部，根據(jù)所述制動信號，計算根據(jù)目標(biāo)制動力與所述執(zhí)行器的制動力；系統(tǒng)故障判斷部，比較車輛的減速度與所述目標(biāo)制動力，判斷所述電動式制動系統(tǒng)是否故障；及執(zhí)行器故障判斷部，所述系統(tǒng)故障判斷部判斷故障的情況，判斷所述執(zhí)行器是否故障；所述執(zhí)行器故障判斷部判斷結(jié)果為，判斷特定執(zhí)行器故障的情況，所述制動力計算部再次計算所述故障執(zhí)行器以外的其他正常執(zhí)行器的制動力。

根據(jù)一實施例，所述故障執(zhí)行器不能運(yùn)作時，所述制動力計算部使所述正常執(zhí)行器運(yùn)作執(zhí)行制動，考慮根據(jù)所述正常執(zhí)行器運(yùn)作的所述車輛的旋轉(zhuǎn)力矩，計算根據(jù)所述正常執(zhí)行器的制動力。

根據(jù)一實施例，所述故障執(zhí)行可能限制運(yùn)作時，所述制動力計算部在所述故障執(zhí)行器與所述正常執(zhí)行器中，使位于所述故障執(zhí)行器對角線方向的執(zhí)行器的制動力與所述故障執(zhí)行器的制動力相同。

另外，所述制動力計算部，使所述故障執(zhí)行器與所述正常執(zhí)行器一起運(yùn)作，考慮根據(jù)制動的所述車輛的旋轉(zhuǎn)力矩，比較再次計算根據(jù)所述正常執(zhí)行器的制動力合計的所有制動力，與使位于所述故障執(zhí)行器對角線方向的執(zhí)行器的制動力相同于所述故障執(zhí)行器的制動力狀態(tài)的所有制動力，可選擇所有制動力大小為較大的情況。

電動式制動系統(tǒng)的控制裝置，追加包括車輛狀態(tài)判斷部，從具備于所述車輛的偏航率傳感器的偏航率，與具備于所述輪轂的車輪速度傳感器的所述輪轂速度，判斷所述車輛是否為正常狀態(tài)，在所述車輛狀態(tài)判斷部，判斷所述車輛為非正常狀態(tài)的情況，所述制動力計算部可再次計算所述執(zhí)行器的制動力。