[發明專利]實時車道線檢測方法

有效

• 申請號: 201310534595.4
• 申請日: 2013-10-31
• 公開（公告）號: CN103617412B
• 公開（公告）日: 2017-01-18
• 發明（設計）人: 解梅;慕春雷;余宇;朱偉
• 申請（專利權）人: 電子科技大學
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/32
• 代理公司: 電子科技大學專利中心51203
• 代理人: 鄒裕蓉

1.實時車道線檢測方法，其特征在于，包括以下步驟：

基于消失點的感興趣區域檢測步驟：先讀取當前幀，確定當前幀中車道線消失點位置；再取圖片中車道線消失點所在縱坐標以下的區域為感興趣區域；最后，在感興趣區域內，以消失點所在橫坐標開始，分別從左至右、從右至左、向圖片兩側進行邊緣點掃描，每行向右掃描時檢測到的第一個邊緣像素點的位置放入右邊緣點集合，并結束對該行的向右掃描，向左掃描時檢測到的第一邊緣像素點的位置放入左邊緣點集合，并結束對該行的向左掃描；

車道線檢測步驟：完成對當前幀感興趣區域的邊緣點檢測后，分別對左、右邊緣點集合中的邊緣像素點進行Hough變換，并取預設角度范圍內的最長直線作為左、右車道線。

2.如權利要求1所述實時車道線檢測方法，其特征在于，在已檢測連續幀數量小于等于預設值時，先完成基于消失點的感興趣區域檢測步驟后進入車道線檢測步驟；當已檢測連續幀數量大于預設值時，則先通過基于估計的感興趣區域檢測步驟后進入車道線檢測步驟；

基于估計的感興趣區域檢測步驟：

先根據前一幀的左、右車道線位置來估計當前幀的感興趣區域，當前幀的感興趣區域由前一幀檢測到的左、右車道線及其兩側的像素點形成的2個平行四邊形區域組成；

在左車道線及其兩側的像素點形成的感興趣區域內，將每行從右至左進行邊緣點掃描時檢測到的第一個邊緣像素點的位置信息放入左邊緣點集合，并結束對該行的向左掃描；在右車道線及其兩側的像素點形成的感興趣區域內，將每行從左至右進行邊緣點掃描時檢測到的第一個邊緣像素點的位置信息放入右邊緣點集合，并結束對該行的向右掃描。

3.如權利要求1所述實時車道線檢測方法，其特征在于，基于消失點的感興趣區域檢測步驟中，開始的第一幀圖片的消失點位置預設為當前幀圖片第一行的中間點；第一幀的感興趣區域為第一幀完整圖片。

4.如權利要求1所述實時車道線檢測方法，其特征在于，基于消失點的感興趣區域檢測步驟中，當前幀的車道線消失點位置由上一幀檢測到的左、右車道線估計得到，即當前幀的車道線消失點位置為根據上一幀檢測到的左、右車道線計算的消失點位置。

5.如權利要求1所述實時車道線檢測方法，其特征在于，基于消失點的感興趣區域檢測步驟中，當前幀中車道線消失點位置由當前幀實際檢測出的車道線消失點位置和前一幀車道線消失點位置加權得到。

6.如權利要求2所述實時車道線檢測方法，其特征在于，在基于消失點的感興趣區域檢測步驟以及基于估計的感興趣區域檢測步驟中，感興趣區域確定后，在進行邊緣點掃描之前，使用中值濾波去除圖像噪聲。

7.如權利要求1或2所述實時車道線檢測方法，其特征在于，在基于消失點的感興趣區域檢測步驟中，感興趣區域確定后，在進行邊緣點掃描之前，使用濾波算子濾掉區域內的橫線、豎線。

8.如權利要求2所述實時車道線檢測方法，其特征在于，如當前幀檢測出的左、右車道線與上一幀偏差大，或者2個平行四邊形區域分別對應的感興趣區域內有沒有檢測到預設角度范圍內的直線，則在當前幀的車道線檢測步驟完成后，對下一幀的處理返回基于消失點的感興趣區域檢測步驟。