[發明專利]臂架目標位置檢測設備、方法、系統以及吊裝設備、方法和工程機械

有效

• 申請號: 201310532804.1
• 申請日: 2013-11-01
• 公開（公告）號: CN103575248A
• 公開（公告）日: 2014-02-12
• 發明（設計）人: 高常春;任會禮;李復懿
• 申請（專利權）人: 中聯重科股份有限公司
• 主分類號: G01B21/22
• 分類號: G01B21/22;G01B11/00;B66C13/22
• 代理公司: 北京潤平知識產權代理有限公司 11283
• 代理人: 陳瀟瀟;肖冰濱

1.一種臂架目標位置檢測設備，其特征在于，該檢測設備包括：

接收裝置，用于接收所述臂架的仰角、所述臂架的長度、吊重目標位置、所述臂架的頂端與所述吊重目標位置之間的距離、第一夾角和第二夾角；其中以所述臂架的回轉中心為中心建立空間直角坐標系OXYZ，XOY平面為所述臂架回轉基座水平面，YOZ平面為臂架所在豎直平面，所述第一夾角為所述臂架頂端與所述吊重目標位置在XOZ平行平面的投影點所在直線和經過所述臂架頂端的豎直線之間的夾角，所述第二夾角為所述臂架頂端與所述吊重目標位置所在直線和所述臂架頂端與所述吊重目標位置在XOZ平行平面的投影點所在直線之間的夾角；以及

檢測裝置，用于根據所述臂架的仰角、所述臂架的長度、所述臂架的頂端與吊重目標位置之間的距離、所述吊重目標位置、第一夾角和第二夾角計算臂架目標位置的仰角以及回轉角度。

2.根據權利要求1所述的檢測設備，其特征在于，所述檢測裝置根據下式所述臂架目標位置的仰角以及回轉角度：

θ1=arccos(Lbcosθ0+Lssinα2)2+(Lscosα2sinα1)2Lb;]]>

β=arccos{(Lbcosθ0)2+[(Lbcosθ0+Lssinα2)2+(Lscosα2sinα1)2]2Lbcosθ0(Lbcosθ0+Lssinα2)2+(Lscosα2sinα1)2-[(Lssinα2)2+(Lscosα2sinα1)2]2Lbcosθ0(Lbcosθ0+Lssinα2)2+(Lscosα2sinα1)2};]]>

其中，θ₁為所述臂架目標位置的仰角，β為所述臂架目標位置的回轉角度，L_b為所述臂架的長度，L_s為所述臂架的頂端與吊重目標位置之間的距離，θ₀為臂架當前位置仰角，α₁為所述第一夾角，α₂為所述第二夾角。