[發明專利]一種六維力傳感器標定裝置

有效

• 申請號: 201310532717.6
• 申請日: 2013-10-31
• 公開（公告）號: CN103528755A
• 公開（公告）日: 2014-01-22
• 發明（設計）人: 孫永軍;劉伊威;劉宏;鄒添;倪風雷;胡志勇
• 申請（專利權）人: 哈爾濱工業大學
• 主分類號: G01L25/00
• 分類號: G01L25/00
• 代理公司: 哈爾濱市松花江專利商標事務所 23109
• 代理人: 高媛

1.一種六維力傳感器標定裝置，其特征在于：所述一種六維力傳感器標定裝置包括主體框架（1）、工作平臺（2）、第一立柱（3）、第二立柱（4）、橫梁支架組件、加載盤（5）、傳感器固定法蘭（6）、兩個扭矩加載系統、兩個彎矩加載系統和五個滑輪（7），工作平臺（2）是正方形板體，工作平臺（2）固定安裝在主體框架（1）的上表面上，第一立柱（3）和第二立柱（4）并排平行設置在工作平臺（2）的上表面上，且第一立柱（3）沿長度方向的中心線和第二立柱（4）沿長度方向的中心線均與工作平臺（2）的上表面垂直，所述橫梁支架組件的一端與第一立柱（3）的上端連接，所述橫梁支架組件的另一端與第二立柱（4）的上端連接，所述橫梁支架組件、第一立柱（3）、第二立柱（4）組成一個門字形框架，所述門字形框架的兩側分別各設有一個所述扭矩加載系統，且一個所述扭矩加載系統靠近第一立柱（3），另一個所述扭矩加載系統靠近第二立柱（4），五個滑輪（7）沿所述橫梁支架組件長度方向呈一字型等間距安裝在橫梁支架組件上，傳感器固定法蘭（6）安裝在工作平臺（2）上表面的中部，且傳感器固定法蘭（6）位于所述門字形框架的正下方，傳感器安裝在傳感器固定法蘭（6）上，加載盤（5）安裝在傳感器上，兩個所述彎矩加載系統沿傳感器固定法蘭（6）對稱設置，且兩個所述彎矩加載系統分別位于所述門字形框架的兩側。

2.根據權利要求1所述一種六維力傳感器標定裝置，其特征在于：所述橫梁支架組件包括兩個橫梁（8）和五個轉軸（9），兩個橫梁（8）并排平行設置，五個轉軸（9）沿兩個橫梁（8）長度方向等間距設置在兩個橫梁（8）之間，每個轉軸（9）分別各套裝一個滑輪（7）。

3.根據權利要求1所述一種六維力傳感器標定裝置，其特征在于：每個所述扭矩加載系統包括扭矩支架（10）、扭矩滑輪（11）、扭矩滑輪軸（12）和扭矩架支柱（13），扭矩支架（10）通過扭矩架支柱（13）安裝在工作平臺（2）的上表面上，扭矩滑輪軸（12）安裝在扭矩支架（10）上，扭矩滑輪（11）套裝在扭矩滑輪軸（12）上。

4.根據權利要求1所述一種六維力傳感器標定裝置，其特征在于：每個所述彎矩加載系統包括彎矩支架（14）、彎矩滑輪（15）、彎矩滑輪軸（16）和彎矩架支柱（17），彎矩支架（14）通過彎矩架支柱（17）安裝在工作平臺（2）的上表面上，彎矩滑輪軸（16）安裝在彎矩支架（14）上，彎矩滑輪（15）套裝在彎矩滑輪軸（16）上。

5.根據權利要求1、2、3或4所述一種六維力傳感器標定裝置，其特征在于：所述一種六維力傳感器標定裝置還包括第一斜梁組件（18）和第二斜梁組件（19），第一斜梁組件（18）和第二斜梁組件（19）均是由兩根斜梁并排平行組成的，第一斜梁組件（18）的兩端分別與第一立柱（3）和橫梁支架組件連接，第二斜梁組件（19）的兩端分別與第二立柱（4）和橫梁支架組件連接。

6.根據權利要求5所述一種六維力傳感器標定裝置，其特征在于：加載盤（5）上表面的中部設有加載帽（20），加載盤（5）的邊緣均布設有十二個加載吊環（21）。