[發明專利]諧波式減速機構

在審

• 申請號: 201310530660.6
• 申請日: 2013-10-29
• 公開（公告）號: CN104565219A
• 公開（公告）日: 2015-04-29
• 發明（設計）人: 郭長信
• 申請（專利權）人: 上銀科技股份有限公司
• 主分類號: F16H1/32
• 分類號: F16H1/32;F16H55/17;F16H57/021
• 代理公司: 上海浦一知識產權代理有限公司 31211
• 代理人: 丁紀鐵

1.一種諧波式減速機構，其特征在于：包含：

一剛性內齒輪，中空狀，其上設有為2（ｎ＋1）的齒數、及模數為ｍ；

一撓性外齒輪，中空狀，穿設于所述剛性內齒輪中，并設有為2ｎ的齒數、及與所述剛性內齒輪模數相同的模數ｍ；

一撓性軸承，中空狀，穿設于所述撓性外齒輪中；

一波產生輪，穿設于所述撓性軸承中；

其中，定義所述撓性軸承內徑至該撓性外齒輪節徑間的厚度為t，所述波產生輪的剖面的輪廓線由第一段曲線、第二段曲線、第三段曲線、及第四段曲線依序相接所圍成，且令該第一、三段曲線的曲率半徑為Ｒ，并滿足下列關系式：Ｒ＝ｍ（ｎ＋1）－ｔ；該第一、三段曲線的圓心角為角度量ｋ度，并滿足下列關系式：10＜ｋ≦60；另外，所述第二、四段曲線能夠一次微分，且在該第二、四段曲線與該第一、三段曲線相接的端點能夠一次微分。

2.如權利要求1所述的諧波式減速機構，其特征在于：所述剛性內齒輪與該撓性外齒輪的齒形在有效區域內齒形相同。

3.如權利要求2所述的諧波式減速機構，其特征在于：所述剛性內齒輪與該撓性外齒輪的各齒形為漸開線齒形。

4.如權利要求1所述的諧波式減速機構，其特征在于：所述第二、四段曲線為半橢圓形的等角比例壓縮。

5.如權利要求1所述的諧波式減速機構，其特征在于：所述第一、三段曲線的圓心角為角度量ｋ度，并滿足下列關系式：20≦ｋ≦40。

6.如權利要求1所述的諧波式減速機構，其特征在于：所述波產生輪的第二、四段曲線為半橢圓形的等角比例壓縮，并以Ｘ2／Ｒ2＋Ｙ2／ｂ2＝1橢圓方程式的等角比例壓縮，Ｒ為該第一段曲線、或第三段曲線的曲率半徑，b為該波產生輪的短軸半徑。

7.如權利要求6所述的諧波式減速機構，其特征在于：所述波產生輪的第二、四段曲線為中的任一點的坐標為﹛Ｘ（θ），Ｙ（θ）﹜；Ｘ（θ）＝Ｒcos［（θ－α）π／（π－2α）］；Ｙ（θ）＝ｂsin［（θ－α）π／（π－2α）］；α為該圓心角ｋ的二分之一。

8.如權利要求1所述的諧波式減速機構，其特征在于：所述第一段曲線及第三段曲線相對波產生輪的中心為對稱；而該第二段曲線及第四段曲線相對波產生輪的中心為對稱。