[發明專利]物品取出裝置及物品取出方法

有效

• 申請號: 201310530229.1
• 申請日: 2013-10-31
• 公開（公告）號: CN103786153A
• 公開（公告）日: 2014-05-14
• 發明（設計）人: 伴一訓
• 申請（專利權）人: 發那科株式會社
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J13/08
• 代理公司: 北京銀龍知識產權代理有限公司 11243
• 代理人: 張敬強;嚴星鐵

1.一種物品取出裝置（10），其利用機械手（16）從不規則地堆積在容器（12）內的多個物品（14）中取出一個對象物品（14a），并且以規定的姿勢將取出的上述對象物品（14a）載置在目標位置，該物品取出裝置（10）的特征在于，

上述機械手（16）具備能釋放地保持上述對象物品（14a）的保持部（22），

該物品取出裝置（10）具備：

第一視覺傳感器（28），其獲得與上述容器（12）內的上述多個物品（14）的高度分布相關的信息；

概略位置獲得部（52），其根據由上述第一視覺傳感器（28）獲得的與上述高度分布相關的信息，獲得與在上述容器（12）內位于比周圍的物品（14）高的位置的對象物品（14a）的概略位置相關的信息；

取出動作控制部（54），其根據由上述概略位置獲得部（52）獲得的與上述對象物品（14a）的上述概略位置相關的信息，以能利用上述保持部（22）保持上述對象物品（14a）的方式控制上述機械手（16）；

第二視覺傳感器（38），其計測由上述保持部（22）保持的狀態的上述對象物品（14a），獲得與上述對象物品（14a）相對于上述保持部（22）的相對位置姿勢相關的信息；以及

載置動作控制部（56），其根據由上述第二視覺傳感器（38）獲得的上述對象物品（14a）的上述相對位置姿勢，以使由上述保持部（22）保持的狀態的上述對象物品（14a）相對于上述目標位置為規定的相對位置姿勢關系的方式控制上述機械手（16）。

2.根據權利要求1所述的物品取出裝置（10），其特征在于，

上述第二視覺傳感器（38）是平面攝像機。

3.根據權利要求1所述的物品取出裝置（10），其特征在于，

上述第二視覺傳感器（38）是立體視覺傳感器。

4.根據權利要求1～3任一項所述的物品取出裝置（10），其特征在于，

還具備：

保持部信息存儲部（64），其存儲與未保持上述對象物品（14a）的狀態的上述保持部（22）對應且由上述第二視覺傳感器（38）獲得的第一信息；以及

相對位置姿勢計算部（68），其根據上述第一信息及與由上述第二視覺傳感器（38）獲得的保持上述對象物品（14a）的狀態的上述保持部（22）對應的第二信息，計算上述對象物品（14a）的上述相對位置姿勢。

5.一種物品取出方法，其利用機械手（16）從不規則地堆積在容器（12）內的多個物品（14）中取出一個對象物品（14a），并且以規定的姿勢將取出的上述對象物品（14a）載置在目標位置，該物品取出方法的特征在于，

上述機械手（16）具備能釋放地保持上述對象物品（14a）的保持部（22），

該物品取出方法具備下述步驟：

利用第一視覺傳感器（28）獲得與上述容器（12）內的上述多個物品（14）的高度分布相關的信息，

根據由上述第一視覺傳感器（28）獲得的與上述高度分布相關的信息，獲得與在上述容器（12）內位于比周圍的物品（14）高的位置的對象物品（14a）的概略位置相關的信息，

根據與上述對象物品（14a）的上述概略位置相關的信息，以能利用上述保持部（22）保持上述對象物品（14a）的方式控制上述機械手（16），

利用第二視覺傳感器（38）計測由上述保持部（22）保持的狀態的上述對象物品（14a），獲得與上述對象物品（14a）相對于上述保持部（22）的相對位置姿勢相關的信息，

根據由上述第二視覺傳感器（38）獲得的上述對象物品（14a）的上述相對位置姿勢，以使由上述保持部（22）保持的狀態的上述對象物品（14a）相對于上述目標位置為規定的相對位置姿勢關系的方式控制上述機械手（16）。

6.根據權利要求5所述的物品取出方法，其特征在于，

上述第二視覺傳感器（38）是平面攝像機。

7.根據權利要求5所述的物品取出方法，其特征在于，

上述第二視覺傳感器（38）是立體視覺傳感器。

8.根據權利要求5～7任一項所述的物品取出方法，其特征在于，

還具備下述步驟：

在獲得與上述對象物品（14a）相對于上述保持部（22）的上述相對位置姿勢相關的信息時，

讀取由上述第二視覺傳感器（38）預先獲得并存儲的與未保持上述對象物品（14a）的狀態的上述保持部（22）對應的第一信息，

根據上述第一信息及由上述第二視覺傳感器（38）獲得的與保持上述對象物品（14a）的狀態的上述保持部（22）對應的第二信息，計算上述對象物品（14a）的上述相對位置姿勢。