[發明專利]自動行駛車以及自動行駛系統

有效

• 申請號: 201310519890.2
• 申請日: 2013-10-29
• 公開（公告）號: CN103869815B
• 公開（公告）日: 2017-08-25
• 發明（設計）人: 館合佳明
• 申請（專利權）人: 佳能精機株式會社
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 中國國際貿易促進委員會專利商標事務所11038
• 代理人: 張麗

技術領域

本發明涉及一種自動行駛的搬運車等自動行駛車以及使用了該自動行駛車的自動行駛系統。

背景技術

如日本特開（Japanese Patent Laid-Open No.）2008-139963號公報所公開的那樣，在如上所述的自動行駛系統中有如下系統：在自動行駛車中在行進方向的前側的部分至少設置左右一對用于檢測設置于道路上的感應線的傳感器。在該系統中，左右一對的傳感器中的一個為檢測關閉（off），在該檢測關閉維持規定時間、且全部的傳感器變為了檢測關閉時，使與上述一個傳感器相反側的驅動輪反轉而使車體轉彎。

發明內容

然而，日本特開2008-139963號公報所公開的自動行駛系統沿著感應線進行方向轉換。因此，難以減小進行方向轉換所需的面積。

本發明提供一種能夠離開感應線來變更前進路徑、還能夠以比沿著感應線進行方向轉換時更小的面積進行方向轉換的自動行駛車以及使用該自動行駛車的自動行駛系統。

本發明的自動行駛車通過旋轉多個車輪而在道路上行駛。該自動行駛車的特征在于，具有：感應線傳感器，檢測設置在道路上的感應線；顏色信息檢測傳感器，檢測設置在道路上的、用于變更該自動行駛車的前進路徑的顏色信息；以及控制器，控制車輪的旋轉。并且，控制器與該自動行駛車沿著感應線行駛時的來自顏色信息檢測傳感器的信息對應地控制車輪的旋轉以使得該自動行駛車從該感應線離 開，與感應線傳感器檢測出與該感應線不同的其它的感應線對應地控制車輪的旋轉以使得該自動行駛車沿著該其它的感應線行駛，由此變更該自動行駛車的前進路徑。

此外，包括上述自動行駛車、設置在該自動行駛車能夠行駛的道路上的感應線以及顏色信息的自動行駛系統、以及自動行駛車的控制方法也構成本發明。

附圖說明

圖1是作為本發明的實施例的搬運車的側視圖。

圖2是實施例的搬運車的底面圖。

圖3是表示使用了實施例的搬運車的搬運系統中的感應線的設置例的圖。

圖4是表示實施例的搬運車的控制部的結構的框圖。

圖5是表示實施例的搬運車中的感應線以及顏色導向的識別處理的流程圖

圖6是表示實施例的搬運車中的轉彎控制處理的流程圖。

具體實施方式

下面，參照附圖來說明本發明的實施例。

在圖1以及圖2中示出作為本發明的實施例的自動行駛車的搬運車100。圖1示出從側面看搬運車100的情況，圖2示出從正下方看搬運車100的情況。在本實施例中，假定搬運車100用于例如自動搬運系統（自動行駛系統），該自動搬運系統用于在工廠、倉庫內從搬入位置到所指定的保存位置自動搬運各種的部件、貨物等的被搬運物。但是，作為本發明的其它的實施例，還包含作為搬運作為被搬運物的人的自動行駛車或混載搬運人和部件、貨物等的自動行駛車，該自動行駛車通過與本實施例中說明的自動搬運系統相同的自動行駛系統來控制自動行駛。

搬運車100具有：底盤部1，包含車輪3a、3b以及作為驅動該 車輪3a、3b的致動器的馬達4a、4b；以及裝貨臺2，該裝貨臺2由該底盤部1支撐（牽引），能夠裝載被搬運物。此外，搬運車100不限于此，例如也可以不具有裝貨臺而搬運人。另外，“車輪”不僅是通常的圓形的車輪而是還包含履帶和其它各種行駛裝置。底盤部1（即搬運車100）能夠行使在工廠、倉庫等建筑物的內部的地板、建筑物外部的鋪裝路面等各種能夠行駛的路面（下面稱為道路）上。即搬運車100通過旋轉多個車輪3a、3b而在道路上行使。

在圖3中表示自動搬運系統的整體結構。在底盤部1中，能夠檢測設置在道路上的感應線（圖中記載有三個感應線10A、10B、10C）的三個感應線傳感器5a、5b、5c排列設置在車寬方向。在下面的說明中，將感應線10A、10B、10C統稱為感應線10。為了搬運車100沿著感應線10行使，感應線傳感器5只要檢測感應線10的行進方向右端和左端的最少兩個部位即可。