[發明專利]三個移動空間的并聯機械手

無效

• 申請號: 201310518948.1
• 申請日: 2013-10-29
• 公開（公告）號: CN103552064A
• 公開（公告）日: 2014-02-05
• 發明（設計）人: 朱一飛
• 申請（專利權）人: 朱一飛
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本發明涉及一種能夠實現三個移動的空間并聯機械手。?

背景技術

空間并聯機器人是當今國內外機器人領域研究的熱點之一。與串聯機器人相比，并聯機器人具有剛度大、負荷自重比高等特點。最早的空間六自由度并聯機器人是Swewart?1965年采用的6—SPS平臺機構。這種空間并聯機構開始用于飛行模擬器，近年來又被設計成并聯虛擬軸機床，微動機器人和傳感元件等。并聯結構形式的定位部件存在桿件多、運動副多、執行部分的慣性大而導致機構運行速度不高這一問題，需要創造出滿足運動形式要求且運動副少、運行速度高的新機型。?

發明內容

針對以上問題，本發明公開了一種用于熱處理電爐的三個移動空間的并聯機械手，是采用前置機械手結構減短了叉齒長度。從而提高了產品質量，減少加工廢料。?

本發明的技術方案是通過以下方式實現的：三個移動空間的并聯機械手，包括旋轉底座、立柱和三爪夾緊機構，立柱設在旋轉底座上并可隨其一起旋轉，三爪夾緊機構設置在立柱上，三爪夾緊機構又包括叉齒、柱銷和箱型活動橫梁，驅動油缸驅動三爪夾緊機構在立柱上上下滑動，三爪夾緊機構又包括叉齒、柱銷和箱型活動橫梁，叉齒固定在箱型活動橫梁上，其特征在于：所述的叉齒的立臂圓孔與箱型活動橫梁的齒座圓孔用柱銷連接。?

所述的叉齒立臂設有C型母槽、箱型活動橫梁的橫斷面設有T型軌道。?

本發明，由于機械手減短了叉齒長度。增加了叉齒的強度、減少了鋼材的浪費及機械加工的廢料，降低了制造成本。并能優于傳統機械手性能。從而提高了產品質量、工作效率，安全性能好。?

附圖說明

圖1是本發明的結構示意圖。?

具體實施方式

由圖1知，三個移動空間的并聯機械手，包括旋轉底座1、立柱2和三爪夾緊機構3，立柱2設在旋轉底座1上并可隨其一起旋轉，三爪夾緊機構3設置在立柱2上，三爪夾緊機構3又包括叉齒5、柱銷和箱型活動橫梁6，驅動油缸8驅動三爪夾緊機構3在立柱2上上下滑動，三爪夾緊機構3又包括叉齒5、柱銷和箱型活動橫梁6，叉齒5固定在箱型活動橫梁7上，所述的叉齒5的立臂圓孔與箱型活動橫梁7的齒座圓孔用柱銷連接。所述的叉齒立臂4設有C型母槽、箱型活動橫梁的橫斷面設有T型軌道。?

由于叉齒立臂4圓孔與箱型活動橫梁7齒座圓孔用柱銷連接。這樣減少了叉齒立臂4采用機械加工C型母槽、箱型活動橫梁橫斷面上機械加工T型軌道等機械加工工序。增加了叉齒5的強度、減少了鋼材的浪費及機械加工的廢料，降低了制造成。?