[發(fā)明專利]一種電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的回正方法及裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201310517762.4
• 申請日: 2013-10-28
• 公開（公告）號: CN103523077A
• 公開（公告）日: 2014-01-22
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王立盛;項宇;潘浩;米春暉
• 申請（專利權(quán)）人: 北京經(jīng)緯恒潤科技有限公司
• 主分類號: B62D5/04
• 分類號: B62D5/04
• 代理公司: 北京集佳知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 王寶筠

1.一種電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的回正方法，其特征在于，包括：

實時獲取方向盤力矩信息及車速信息；

根據(jù)當(dāng)前方向盤力矩信息和當(dāng)前車速信息確定方向盤的初始轉(zhuǎn)角信息；

對所述初始轉(zhuǎn)角信息進(jìn)行濾波處理，得到修正轉(zhuǎn)角信息；

根據(jù)所述修正轉(zhuǎn)角信息及當(dāng)前車速信息控制電機(jī)運行，以給方向盤的自動回正提供電機(jī)助力。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的回正方法，其特征在于，所述根據(jù)當(dāng)前方向盤力矩信息和當(dāng)前車速信息確定方向盤的初始轉(zhuǎn)角信息，包括：

采集不同車速時方向盤轉(zhuǎn)角和方向盤力矩的關(guān)系曲線；

根據(jù)所述關(guān)系曲線確定所述方向盤的初始轉(zhuǎn)角計算公式；

根據(jù)當(dāng)前方向盤力矩信息、當(dāng)前車速信息以及所述初始轉(zhuǎn)角計算公式確定方向盤的初始轉(zhuǎn)角信息。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的回正方法，其特征在于，所述根據(jù)所述修正轉(zhuǎn)角信息及當(dāng)前車速信息控制電機(jī)運行，包括：

根據(jù)所述修正轉(zhuǎn)角信息及當(dāng)前車速信息確定電機(jī)的輸出電流；

控制所述電機(jī)輸出所述輸出電流。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的回正方法，其特征在于，所述方向盤力矩信息包括駕駛員手力信息及電機(jī)力矩信息。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的回正方法，其特征在于，所述對所述初始轉(zhuǎn)角信息進(jìn)行濾波處理，包括：

對所述初始轉(zhuǎn)角信息進(jìn)行卡爾曼濾波或一階低通濾波或遞推濾波或加權(quán)遞推濾波處理；其中，所述對所述初始轉(zhuǎn)角信息進(jìn)行卡爾曼濾波包括：基于當(dāng)前方向盤轉(zhuǎn)速對所述初始轉(zhuǎn)角信息進(jìn)行卡爾曼濾波。

6.一種電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的回正裝置，其特征在于，包括：

信息獲取模塊，用于實時獲取方向盤力矩信息及車速信息；

初始轉(zhuǎn)角確定模塊，用于根據(jù)當(dāng)前方向盤力矩信息和當(dāng)前車速信息確定方向盤的初始轉(zhuǎn)角信息；

修正轉(zhuǎn)角確定模塊，用于對所述初始轉(zhuǎn)角信息進(jìn)行濾波處理，得到修正轉(zhuǎn)角信息；

電機(jī)控制模塊，用于根據(jù)所述修正轉(zhuǎn)角信息及當(dāng)前車速信息控制電機(jī)運行，以為方向盤的自動回正提供電機(jī)助力。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的回正裝置，其特征在于，所述初始轉(zhuǎn)角確定模塊包括：

關(guān)系曲線獲取模塊，用于采集不同車速時方向盤轉(zhuǎn)角和方向盤力矩的關(guān)系曲線；

公式確定模塊，用于根據(jù)所述關(guān)系曲線確定所述方向盤的初始轉(zhuǎn)角計算公式；

初始轉(zhuǎn)角確定模塊，用于根據(jù)當(dāng)前方向盤力矩信息、當(dāng)前車速信息以及所述初始轉(zhuǎn)角計算公式確定方向盤的初始轉(zhuǎn)角信息。

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的回正裝置，其特征在于，所述電機(jī)控制模塊包括：

電流確定模塊，用于根據(jù)所述修正轉(zhuǎn)角信息及當(dāng)前車速信息確定電機(jī)的輸出電流；

電機(jī)控制子模塊，用于控制所述電機(jī)輸出所述輸出電流。

9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的回正裝置，其特征在于，所述方向盤力矩信息包括駕駛員手力信息及電機(jī)力矩信息。

10.根據(jù)權(quán)利要求6所述的回正裝置，其特征在于，所述修正轉(zhuǎn)角確定模塊包括：

卡爾曼濾波模塊，用于對所述初始轉(zhuǎn)角信息進(jìn)行卡爾曼濾波處理；

或，一階低通濾波模塊，用于對所述初始轉(zhuǎn)角信息進(jìn)行一階低通濾波處理；

或，遞推濾波模塊，用于對所述初始轉(zhuǎn)角信息進(jìn)行遞推濾波處理；

或，加權(quán)遞推濾波模塊，用于對所述初始轉(zhuǎn)角信息進(jìn)行權(quán)遞推濾波處理

其中，所述卡爾曼濾波模塊具體用于基于當(dāng)前電機(jī)轉(zhuǎn)速對所述初始轉(zhuǎn)角信息進(jìn)行卡爾曼濾波。