[發(fā)明專利]多卷揚同步的控制方法及控制系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201310517124.2
• 申請日: 2013-10-28
• 公開（公告）號: CN103523701A
• 公開（公告）日: 2014-01-22
• 發(fā)明（設計）人: 劉沖;楊延光;王山偉;孫德勝;趙錕;李肖彬;蘇沖
• 申請（專利權）人: 北京南車時代機車車輛機械有限公司
• 主分類號: B66D1/48
• 分類號: B66D1/48;B66D1/26
• 代理公司: 北京信遠達知識產權代理事務所(普通合伙) 11304
• 代理人: 趙百令;劉大玲

技術領域

本發(fā)明涉及多卷揚同步控制技術領域，更具體地說，涉及一種多卷揚同步的控制方法及控制系統(tǒng)。

背景技術

隨著技術的進步，起重設備逐步向大噸位、超大噸位方向發(fā)展，為了適應發(fā)展需求，大噸位和超大噸位起重設備普遍采用多卷揚系統(tǒng)進行吊載作業(yè)，即一臺起重設備上有多套卷揚系統(tǒng)同步工作提放同一重物，從而提高起重設備吊載作業(yè)的準效率和起重量。

對多卷揚機的同步控制是起重設備同步提放的關鍵技術，為保證多個卷揚機的鋼絲繩在吊鉤運動過程中同步運動，通常采用檢測各個卷揚機的卷筒轉速的方式來控制鋼絲繩的同步運動。圖1為多卷揚同步機構的結構示意圖，包括：卷揚機1、導向滑輪2、臂頭滑輪3、動滑輪4和吊鉤5，纏繞于卷揚機1卷筒上的鋼絲繩6經過導向滑輪2、臂頭滑輪3、動滑輪4后繩端固定，吊鉤5與動滑輪4鉸接。現(xiàn)有技術中多卷揚同步的控制系統(tǒng)包括：旋轉編碼器11和控制裝置（圖1中未示出），其中，每個卷揚機1的卷筒上分別設置有一個旋轉編碼器11，旋轉編碼器11可以檢測卷筒轉速，各個旋轉編碼器11均與控制裝置（圖1中未示出）連接，控制裝置將獲取的各個旋轉編碼器11傳送的相應卷筒的轉速與預存儲的預設轉速進行比較，并依據(jù)比較結果控制相應卷揚機1的卷筒轉速，以使多卷揚機同步，從而使吊鉤5平衡升降。

但是，由于卷揚機1纏繞的鋼絲繩6與各滑輪存在打滑等現(xiàn)象，導致各卷揚機1的卷筒轉速與各卷揚機1提升重物的鋼絲繩端速度不一致，因此，通過測量卷揚機1的卷筒轉速對多卷揚機同步控制存在很大的誤差。

發(fā)明內容

有鑒于此，本發(fā)明提供一種多卷揚同步的控制方法及控制系統(tǒng)，通過獲得提升重物的鋼絲繩端的拉力值來控制相應卷揚機的卷筒轉速，從而有效提高了多卷揚機同步控制精度。

一種多卷揚同步的控制方法，應用于多卷揚同步的控制系統(tǒng)，所述控制系統(tǒng)包括控制裝置和多個拉力傳感器，每個所述拉力傳感器均與多卷揚同步機構的一個臂頭滑輪鉸接，所述控制裝置與所述控制系統(tǒng)的各個拉力傳感器連接，其中，所述控制裝置中預存儲有提升重物的鋼絲繩端拉力變化的預設拉力差值；

所述控制方法包括如下步驟：

所述控制裝置獲取所述拉力傳感器獲得的提升重物的鋼絲繩端的當前拉力值；

所述控制裝置將獲得的所述當前拉力值與獲得的上一時刻拉力值進行差值計算，得到拉力差值，其中，獲得所述當前拉力值的時間和獲得所述上一時刻拉力值的時間相差預設時間段；

所述控制裝置將所述拉力差值的絕對值和所述預設拉力差值進行比較，判斷所述拉力差值的絕對值是否大于所述預設拉力差值；

如果是，且判斷所述拉力差值大于零時，所述控制裝置控制卷揚機的卷筒轉速減速；如果所述拉力差值的絕對值大于所述預設拉力差值，且判斷所述拉力差值小于零時，所述控制裝置控制所述卷揚機的卷筒轉速加速。

優(yōu)選的，還包括：

當所述拉力差值的絕對值不大于所述預設拉力差值時，所述控制裝置重復步驟，所述控制裝置獲取所述拉力傳感器獲得的提升重物的鋼絲繩端的當前拉力值。

優(yōu)選的，當所述控制裝置第一次獲得所述當前拉力值時，所述上一時刻拉力值為所述控制裝置預存儲的拉力初始值。

一種多卷揚同步的控制系統(tǒng)，包括：

多個拉力傳感器，每個所述拉力傳感器均與多卷揚同步機構的一個臂頭滑輪鉸接，用于獲得提升重物的鋼絲繩端的當前拉力值；

控制裝置，所述控制裝置與各個拉力傳感器連接，預存儲有提升重物的鋼絲繩端拉力變化的預設拉力差值，用于獲取所述拉力傳感器獲得的提升重物的鋼絲繩端的當前拉力值；將獲得的所述當前拉力值與獲得的上一時刻拉力值進行差值計算，得到拉力差值；將所述拉力差值的絕對值和所述預設拉力差值進行比較，判斷所述拉力差值的絕對值是否大于所述預設拉力差值；如果是，且判斷所述拉力差值大于零時，所述控制裝置控制卷揚機的卷筒轉速減速；如果是，且判斷所述拉力差值小于零時，所述控制裝置控制所述卷揚機的卷筒轉速加速，其中，獲得所述當前拉力值的時間和獲得所述上一時刻拉力值的時間相差預設時間段。

優(yōu)選的，所述控制裝置還用于：

當所述拉力差值的絕對值不大于所述預設拉力差值時，重復獲取所述拉力傳感器獲得的提升重物的鋼絲繩端的當前拉力值。

優(yōu)選的，當所述控制裝置第一次獲得所述當前拉力值時，所述上一時刻拉力值為所述控制裝置預存儲的拉力初始值。

優(yōu)選的，所述拉力傳感器為銷軸傳感器。

優(yōu)選的，所述控制裝置為可編程邏輯控制器。