[發(fā)明專利]擺線針輪減速器及機(jī)器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201310514585.4
• 申請日: 2013-10-28
• 公開（公告）號: CN104565217B
• 公開（公告）日: 2019-07-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王春曉
• 申請（專利權(quán)）人: 北京配天技術(shù)有限公司
• 主分類號: F16H1/32
• 分類號: F16H1/32;F16H57/08;B25J17/00
• 代理公司: 深圳市威世博知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44280
• 代理人: 何青瓦

1.一種擺線針輪減速器，其特征在于：包括輸入動(dòng)力的主軸、減速機(jī)構(gòu)和輸出動(dòng)力的輸入端蓋和輸出端蓋；

所述減速機(jī)構(gòu)包括針齒殼和設(shè)置在針齒殼內(nèi)壁的針齒銷，所述針齒銷與針齒殼組成針輪；所述主軸位于針齒殼的中央，所述輸入端蓋和輸出端蓋分別設(shè)置所述針齒殼的兩端，通過固定件固定在一起，可以相對針齒殼自由轉(zhuǎn)動(dòng)；

所述針齒銷圓心所在分布圓的直徑小于所述針齒殼內(nèi)壁的直徑；

當(dāng)針齒銷的直徑大于16mm時(shí)，所述針齒銷圓心所在分布圓的直徑與所述針齒殼內(nèi)壁的直徑之差在4mm與4.5mm之間；當(dāng)針齒銷的直徑在8mm與16mm之間時(shí)，所述針齒銷圓心在分布圓的直徑與所述針齒殼內(nèi)壁的直徑之差在2mm至2.5mm之間；當(dāng)針齒銷的直徑小于8mm時(shí)，所述針齒銷圓心所在分布圓的直徑與所述針齒殼內(nèi)壁的直徑與所述針齒殼內(nèi)壁的直徑之差在1mm至1.5mm之間。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的擺線針輪減速器，其特征在于：所述減速機(jī)構(gòu)還包括擺線輪和柱銷軸，所述擺線輪位于針齒殼內(nèi)，所述主軸設(shè)置有驅(qū)動(dòng)所述擺線輪做偏心擺動(dòng)的偏心部，所述擺線輪在做偏心擺動(dòng)的同時(shí)與針輪嚙合，產(chǎn)生與其偏心擺動(dòng)方向相反的自轉(zhuǎn)，所述柱銷軸的兩端與輸入端蓋和輸出端蓋連接，中部穿過擺線輪，所述擺線輪的自轉(zhuǎn)通過柱銷軸傳遞給輸入端蓋和輸出端蓋。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的擺線針輪減速器，其特征在于：所述偏心部有2～4個(gè)，沿主軸圓周方向均勻分布，每個(gè)偏心部上相應(yīng)地套設(shè)一個(gè)擺線輪。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的擺線針輪減速器，其特征在于：所述主軸的偏心部與擺線輪之間設(shè)有轉(zhuǎn)臂軸承，所述轉(zhuǎn)臂軸承是有內(nèi)圈無外圈的滾子軸承或者無內(nèi)外圈只帶保持架的滾針軸承。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的擺線針輪減速器，其特征在于：所述減速機(jī)構(gòu)包括位于針齒殼內(nèi)的主動(dòng)齒輪、行星齒輪、行星軸和擺線輪；所述主動(dòng)齒輪固定在主軸上，以主軸為圓心的分布圓上設(shè)有與所述主動(dòng)齒輪嚙合的行星齒輪；所述行星齒輪固定在行星軸上，所述行星軸兩端通過圓錐滾子軸承支撐在輸入端蓋和輸出端蓋上，中部設(shè)有帶動(dòng)擺線輪作偏心擺動(dòng)的偏心部；所述擺線輪在做偏心擺動(dòng)的同時(shí)與針輪嚙合，產(chǎn)生與主軸的運(yùn)動(dòng)方向相反的自轉(zhuǎn)；所述擺線輪的自轉(zhuǎn)通過行星軸傳遞給輸入端蓋和輸出端蓋。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的擺線針輪減速器，其特征在于：所述主動(dòng)齒輪與所述主軸一體成型。

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的擺線針輪減速器，其特征在于：所述行星軸有2～4個(gè)，在以主軸為圓心的分布圓上均勻分布。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的擺線針輪減速器，其特征在于：所述偏心部有2～4個(gè)，沿行星軸軸圓周方向均勻分布，每個(gè)偏心部上相應(yīng)地套設(shè)一個(gè)擺線輪。

9.根據(jù)權(quán)利要求5所述的擺線針輪減速器，其特征在于：所述行星軸的偏心部與擺線輪之間設(shè)有轉(zhuǎn)臂軸承，所述轉(zhuǎn)臂軸承是有內(nèi)圈無外圈的滾子軸承或者無內(nèi)外圈只帶保持架的滾針軸承。

10.根據(jù)權(quán)利要求5所述的擺線針輪減速器，其特征在于：所述固定件是異形柱和連接螺釘，所述異形柱的一端與輸入端蓋和輸出端蓋中一個(gè)的內(nèi)端面一體成型，另一端穿過擺線輪，貼緊所述輸入端蓋和輸出端蓋中另一個(gè)的內(nèi)端面，所述連接螺釘從所述輸入端蓋和輸出端蓋中另一個(gè)的外端面旋入異形柱，將所述輸入端蓋和輸出端蓋固定。

11.一種機(jī)器人，包括機(jī)械臂、機(jī)械手、機(jī)器人關(guān)節(jié)，所述機(jī)械臂與機(jī)械臂之間、以及所述機(jī)械臂與所述機(jī)械手之間通過所述機(jī)器人關(guān)節(jié)連接，其特征在于，所述機(jī)器人關(guān)節(jié)包括殼體、電機(jī)和根據(jù)權(quán)利要求1至10中任一項(xiàng)所述的擺線針輪減速器，所述擺線針輪減速器位于所述殼體內(nèi)，所述電機(jī)與擺線針輪減速器的主軸相連，驅(qū)動(dòng)所述擺線針輪減速器通過輸入端蓋或者輸出端蓋帶動(dòng)機(jī)器人關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動(dòng)。