[發明專利]擺線針輪減速器及機器人

有效

• 申請號: 201310514585.4
• 申請日: 2013-10-28
• 公開（公告）號: CN104565217B
• 公開（公告）日: 2019-07-26
• 發明（設計）人: 王春曉
• 申請（專利權）人: 北京配天技術有限公司
• 主分類號: F16H1/32
• 分類號: F16H1/32;F16H57/08;B25J17/00
• 代理公司: 深圳市威世博知識產權代理事務所(普通合伙) 44280
• 代理人: 何青瓦

1.一種擺線針輪減速器，其特征在于：包括輸入動力的主軸、減速機構和輸出動力的輸入端蓋和輸出端蓋；

所述減速機構包括針齒殼和設置在針齒殼內壁的針齒銷，所述針齒銷與針齒殼組成針輪；所述主軸位于針齒殼的中央，所述輸入端蓋和輸出端蓋分別設置所述針齒殼的兩端，通過固定件固定在一起，可以相對針齒殼自由轉動；

所述針齒銷圓心所在分布圓的直徑小于所述針齒殼內壁的直徑；

當針齒銷的直徑大于16mm時，所述針齒銷圓心所在分布圓的直徑與所述針齒殼內壁的直徑之差在4mm與4.5mm之間；當針齒銷的直徑在8mm與16mm之間時，所述針齒銷圓心在分布圓的直徑與所述針齒殼內壁的直徑之差在2mm至2.5mm之間；當針齒銷的直徑小于8mm時，所述針齒銷圓心所在分布圓的直徑與所述針齒殼內壁的直徑與所述針齒殼內壁的直徑之差在1mm至1.5mm之間。

2.根據權利要求1所述的擺線針輪減速器，其特征在于：所述減速機構還包括擺線輪和柱銷軸，所述擺線輪位于針齒殼內，所述主軸設置有驅動所述擺線輪做偏心擺動的偏心部，所述擺線輪在做偏心擺動的同時與針輪嚙合，產生與其偏心擺動方向相反的自轉，所述柱銷軸的兩端與輸入端蓋和輸出端蓋連接，中部穿過擺線輪，所述擺線輪的自轉通過柱銷軸傳遞給輸入端蓋和輸出端蓋。

3.根據權利要求2所述的擺線針輪減速器，其特征在于：所述偏心部有2～4個，沿主軸圓周方向均勻分布，每個偏心部上相應地套設一個擺線輪。

4.根據權利要求3所述的擺線針輪減速器，其特征在于：所述主軸的偏心部與擺線輪之間設有轉臂軸承，所述轉臂軸承是有內圈無外圈的滾子軸承或者無內外圈只帶保持架的滾針軸承。

5.根據權利要求1所述的擺線針輪減速器，其特征在于：所述減速機構包括位于針齒殼內的主動齒輪、行星齒輪、行星軸和擺線輪；所述主動齒輪固定在主軸上，以主軸為圓心的分布圓上設有與所述主動齒輪嚙合的行星齒輪；所述行星齒輪固定在行星軸上，所述行星軸兩端通過圓錐滾子軸承支撐在輸入端蓋和輸出端蓋上，中部設有帶動擺線輪作偏心擺動的偏心部；所述擺線輪在做偏心擺動的同時與針輪嚙合，產生與主軸的運動方向相反的自轉；所述擺線輪的自轉通過行星軸傳遞給輸入端蓋和輸出端蓋。

6.根據權利要求5所述的擺線針輪減速器，其特征在于：所述主動齒輪與所述主軸一體成型。

7.根據權利要求5所述的擺線針輪減速器，其特征在于：所述行星軸有2～4個，在以主軸為圓心的分布圓上均勻分布。

8.根據權利要求7所述的擺線針輪減速器，其特征在于：所述偏心部有2～4個，沿行星軸軸圓周方向均勻分布，每個偏心部上相應地套設一個擺線輪。

9.根據權利要求5所述的擺線針輪減速器，其特征在于：所述行星軸的偏心部與擺線輪之間設有轉臂軸承，所述轉臂軸承是有內圈無外圈的滾子軸承或者無內外圈只帶保持架的滾針軸承。

10.根據權利要求5所述的擺線針輪減速器，其特征在于：所述固定件是異形柱和連接螺釘，所述異形柱的一端與輸入端蓋和輸出端蓋中一個的內端面一體成型，另一端穿過擺線輪，貼緊所述輸入端蓋和輸出端蓋中另一個的內端面，所述連接螺釘從所述輸入端蓋和輸出端蓋中另一個的外端面旋入異形柱，將所述輸入端蓋和輸出端蓋固定。

11.一種機器人，包括機械臂、機械手、機器人關節，所述機械臂與機械臂之間、以及所述機械臂與所述機械手之間通過所述機器人關節連接，其特征在于，所述機器人關節包括殼體、電機和根據權利要求1至10中任一項所述的擺線針輪減速器，所述擺線針輪減速器位于所述殼體內，所述電機與擺線針輪減速器的主軸相連，驅動所述擺線針輪減速器通過輸入端蓋或者輸出端蓋帶動機器人關節的轉動。