[發明專利]一種步態康復訓練機器人的控制方法無效
| 申請號： | 201310513768.4 | 申請日： | 2013-10-26 |
| 公開（公告）號： | CN103536424A | 公開（公告）日： | 2014-01-29 |
| 發明（設計）人： | 王娟;李軍強;金磊磊;朱松松;史超 | 申請（專利權）人： | 河北工業大學 |
| 主分類號： | A61H1/00 | 分類號： | A61H1/00 |
| 代理公司： | 天津翰林知識產權代理事務所(普通合伙) 12210 | 代理人： | 李濟群 |
| 地址： | 300401 天津*** | 國省代碼： | 天津;12 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 步態 康復訓練 機器人 控制 方法 | ||
【權利要求書】：
1.一種步態康復訓練機器人的控制方法，該控制方法應用在線步態規劃技術，在每個步行周期內對患者健肢的運動參數進行檢測，獲得健肢髖關節角位移與時間的函數關系、髖關節角速度與時間的函數關系、膝關節角位移與時間的函數關系以及膝關節角速度與時間的函數關系，產生一個步態模型，并以該步態模型作為患者患肢運動的評價標準；在此基礎上，應用各關節角位移、角速度和力反饋信息感知患肢的運動狀態，并與健肢步態模型相比較，分析患者患肢當前狀態是否為正常步態，如果為正常步態，控制機器人跟隨患者患肢運動；如果為非正常步態，則控制機器人提供輔助，幫助患者患肢步態與正常步態趨于一致，實現患肢意向運動補償，完成人機合作康復訓練。
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