[發明專利]變結構水陸空三棲類輪式越障機器人

無效

• 申請號: 201310513103.3
• 申請日: 2013-10-25
• 公開（公告）號: CN103522853A
• 公開（公告）日: 2014-01-22
• 發明（設計）人: 孫濤;宋軼民;梁棟;連賓賓;高浩
• 申請（專利權）人: 天津大學
• 主分類號: B60F5/00
• 分類號: B60F5/00;B60B19/02
• 代理公司: 天津市北洋有限責任專利代理事務所 12201
• 代理人: 張金亭

1.一種變結構水陸空三棲類輪式越障機器人，包括機體，其特征在于，在所述機體的左右兩側設有對稱布置的類輪結構，每個所述類輪結構通過一上下翻轉換位機構與所述機體連接；每個所述類輪結構設有一驅動電機，所述驅動電機安裝在所述上下翻轉換位機構上；每個所述類輪結構設有一個與所述上下翻轉換位機構轉動連接的輪軸座、周向均布固定在所述輪軸座上的3～5個輪輻和對應固定在每個所述輪輻外端的輪緣段，相鄰的兩個所述輪緣段之間設有跨距；所有所述輪輻采用螺旋槳槳葉結構，在所述機體左右兩側對稱設置的兩個所述類輪結構的輪輻的螺旋槳槳葉結構旋向相反，在所述機體對角設置的兩個所述類輪結構的輪輻的螺旋槳槳葉結構旋向相同。

2.根據權利要求1所述的變結構水陸空三棲類輪式越障機器人，其特征在于，所述上下翻轉換位機構包括水平支撐架、擺桿、內伸縮桿、外套筒和推拉機構，

所述水平支撐架的內端與所述機體的側面垂直固接，所述水平支撐架的外端與所述擺桿的內端通過軸線與所述水平支撐架垂直的轉動副連接，所述擺桿的外端設有與其轉動連接的類輪結構，該類輪結構的驅動電機安裝在所述擺桿內，所述擺桿的上中部或下中部通過轉動副與所述內伸縮桿的外端連接，所述內伸縮桿滑動連接在所述外套筒內，所述外套筒的內端通過轉動副與所述機體相連，所述內伸縮桿設有所述推拉機構，所述推拉機構的動力源固定在所述外套筒的內端上。

3.根據權利要求1所述的變結構水陸空三棲類輪式越障機器人，其特征在于，在行進過程中，至少有三個不同側的所述輪緣段與地面接觸。

4.根據權利要求1所述的變結構水陸空三棲類輪式越障機器人，其特征在于，所述輪緣段上設有凹凸不平的花紋。