[發明專利]一種鉆井現場用多功能機器人

無效

• 申請號: 201310510837.6
• 申請日: 2013-10-27
• 公開（公告）號: CN104563917A
• 公開（公告）日: 2015-04-29
• 發明（設計）人: 安慶寶;李進付;董懷榮;李海營;江正清;曲剛
• 申請（專利權）人: 中國石油化工集團公司;中石化勝利石油工程有限公司鉆井工藝研究院
• 主分類號: E21B19/15
• 分類號: E21B19/15
• 代理公司: 東營雙橋專利代理有限責任公司 37107
• 代理人: 侯華頌

1.一種鉆井現場用多功能機器人，包括起重機（18）和伸展臂（16），其特征在于：在伸縮臂（16）的前端通過連接套（2）鉸鏈滑枕套（4），連接套（2）和滑枕套（4）之間由滑枕套擺動油缸（1）連接并形成旋轉驅動配合；滑枕套（4）為中空結構，滑枕套（4）套裝在滑枕（8）外面，滑枕（8）上設置滑枕齒條（7），滑枕齒條（7）與滑枕套（4）上設置的滑枕位移液壓馬達減速器（5）和滑枕齒條制動器（6）形成動配合；滑枕（8）下端通過轉盤軸承與機械手機架（15）形成旋轉配合；機械手機架（15）底面裝有抓管爪（12）、摩擦輪（13）和浮動定位輥子（14），抓管爪（12）、摩擦輪（13）和浮動定位輥子（14）由油缸連接驅動。

2.根據權利要求1所述的鉆井現場用多功能機器人，其特征在于：所述摩擦輪（13）為圓筒棍子形狀，表面為齒形高耐磨高硬度材料，摩擦輪（13）兩個一組對置構成擺臂組合結構；所述浮動定位輥子（14）為2-6組，在機械手機架（15）底面上均勻分布，每組為兩個浮動定位輥子（14）呈120度夾角對置的懸臂組合輥；所述抓管爪（12）的擺臂為一對鉗形爪牙，兩鉗形爪牙配合浮動定位輥子（14）實現三點加持管件。

3.根據權利要求1或2所述的鉆井現場用多功能機器人，其特征在于：所述浮動定位輥子（14），由浮動定位輥子升降油缸（9）驅動浮動定位輥子（14）相對機械手機架（15）運動。

4.根據權利要求3所述的鉆井現場用多功能機器人，其特征在于：所述起重機（18）采用行走機構（21）與行走軌道（20）配合的往復行走結構；所述伸展臂（16）為三級伸展臂。

5.根據權利要求3所述的鉆井現場用多功能機器人，其特征在于：所述連接套（2）通過標件連板與伸展臂（16）連接，連接套（2）與滑枕套（4）通過芯軸（3）鉸鏈，滑枕套（4）在滑枕套擺動油缸（1）作用下在垂直面內120度擺動；滑枕（8）與機械手機架（15）連接的轉盤軸承通過液壓馬達驅動，并形成360度旋轉配合。

6.根據權利要求3所述的鉆井現場用多功能機器人，其特征在于：所述機械手機架（15）兩側設置激光脈沖探測器（11）。