[發明專利]關節機構和機器人

無效

• 申請號: 201310510618.8
• 申請日: 2013-10-25
• 公開（公告）號: CN103912663A
• 公開（公告）日: 2014-07-09
• 發明（設計）人: 末吉智;浪江泰介;井上久哉
• 申請（專利權）人: 株式會社安川電機
• 主分類號: F16H57/02
• 分類號: F16H57/02;F16H57/04;B25J17/00
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 李輝;蔡麗娜

1.一種關節機構，其特征在于，

所述關節機構具備齒輪箱，在所述齒輪箱中收納有將來自驅動源的動力傳遞至被驅動體的齒輪組、和對該齒輪組進行潤滑的潤滑材料，

所述齒輪箱包括被預先減壓而成的負壓空間。

2.根據權利要求1所述的關節機構，其特征在于，

所述齒輪箱具備對內部進行減壓的減壓裝置。

3.根據權利要求2所述的關節機構，其特征在于，

所述減壓裝置具備：

氣缸部，其與所述齒輪箱的所述內部連通；以及

活塞部，其能夠自如滑動地設置在該氣缸部內。

4.根據權利要求2所述的關節機構，其特征在于，

所述減壓裝置具備：

抽吸泵；

連通路，其將該抽吸泵和所述齒輪箱的內部連通起來；以及

閥，其設置于該連通路。

5.一種機器人，其特征在于，

所述機器人具備權利要求1～4中的任一項所述的關節機構。

6.根據權利要求5所述的機器人，其特征在于，

所述機器人具備：

第1臂體，其能夠繞在大致水平方向上延伸的軸體自如擺動；以及

第2臂體，其經由所述關節機構而能夠自如轉動地連結于該第1臂體，

所述關節機構設置于所述第1臂體的末端部。

7.根據權利要求5所述的機器人，其特征在于，

所述關節機構具備在大致鉛直方向上延伸的軸體，并具備繞所述軸體回轉的連桿體。

8.一種機器人，其特征在于，

所述機器人具備：

移動體，其借助于行走軸而直線移動；以及

減速器，在所述減速器中收納將來自驅動源的動力傳遞至所述移動體的齒輪組、和對該齒輪組進行潤滑的潤滑材料，

所述減速器包括被預先減壓而成的負壓空間。