[發明專利]基于管道加工的切割、焊接、搬運機器人的一體式工作站

有效

• 申請號: 201310508495.4
• 申請日: 2013-10-24
• 公開（公告）號: CN103567677A
• 公開（公告）日: 2014-02-12
• 發明（設計）人: 楊睿;何杏興;薛偉;丁錦俊
• 申請（專利權）人: 南京熊貓電子股份有限公司;南京熊貓電子裝備有限公司
• 主分類號: B23K37/00
• 分類號: B23K37/00;B23K37/053;B23K37/02
• 代理公司: 南京瑞弘專利商標事務所(普通合伙) 32249
• 代理人: 陳建和

1.基于管道加工的切割、焊接、搬運機器人的一體式工作站，其特征在于：包括頭尾架變位機（1）、可移動支架（2）、焊接機器人（3）、切割機器人（4）、中間滑軌（5）和兩側滑軌（6）；

所述頭尾架變位機（1）包括頭架底座、尾架底座和夾緊固定裝置，所述頭架底座固定在中間滑軌（5）端部的地板上，所述尾架底座滑動式安裝在中間滑軌（5）上，管道工件裝夾在頭架底座和尾架底座上的夾緊固定裝置之間；

所述位于管道工件下方的可移動支架（2），包括滑動底座、升降驅動裝置和滾輪，所述滑動底座滑動式安裝在中間滑軌（5）上，所述升降驅動裝置安裝在滑動底座上，所述滾輪安裝在升降驅動裝置上，且與管道工件相切；

所述焊接機器人（3）和切割機器人（4）分別滑動式安裝在管道工件兩側的兩側滑軌（6），所述焊接機器人（3）末尾軸（13）的輸出端通過兩個法蘭盤分別連有焊槍和搬運機械手(18)，所述切割機器人（4）末尾軸（13）的輸出端通過另外兩個法蘭盤分別連有割槍和搬運機械手(18)。

2.根據權利要求1所述基于管道加工的切割、焊接、搬運機器人的一體式工作站，其特征在于：分別從所述焊接機器人（3）的底座到焊槍、所述切割機器人（4）的底座到割槍，依次通過第一軸（8）、第二軸（9）、第三軸（10）、第四軸（11）、第五軸（12）和末尾軸（13）連接，其中第一軸（8）、第四軸（11）和末尾軸（13）帶動旋臂實施旋轉動作，另外三根軸帶動旋臂實施擺動動作。

3.根據權利要求1所述基于管道加工的切割、焊接、搬運機器人的一體式工作站，其特征在于：所述每個機器人上各有兩個法蘭盤，分別為一號法蘭盤（14）和二號法蘭盤（15），所述一號法蘭盤（14）分別用于帶動焊槍或割槍旋轉動作，所述二號法蘭盤（15）通過L型的角鐵帶動搬運機械手（18）旋轉動作。

4.根據權利要求1所述基于管道加工的切割、焊接、搬運機器人的一體式工作站，其特征在于：所述焊接機器人（3）和切割機器人（4）的末尾軸（13）的輸出端部分還安裝有防碰撞器(16)。

5.根據權利要求1所述基于管道加工的切割、焊接、搬運機器人的一體式工作站，其特征在于：所述升降驅動裝置為液壓升降裝置或者電機升降裝置。

6.根據權利要求1所述基于管道加工的切割、焊接、搬運機器人的一體式工作站，其特征在于：所述夾緊固定裝置采用的是氣動自定心三爪卡盤。

7.根據權利要求1所述基于管道加工的切割、焊接、搬運機器人的一體式工作站，其特征在于：在工作站的豎直方向上安裝有光柵。