[發(fā)明專利]一種六軸折彎機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201310505542.X
• 申請日: 2013-10-24
• 公開（公告）號: CN103538060A
• 公開（公告）日: 2014-01-29
• 發(fā)明（設計）人: 嚴偉;潘心偉;王濤
• 申請（專利權）人: 揚州恒佳機械有限公司
• 主分類號: B25J9/02
• 分類號: B25J9/02;B25J9/08
• 代理公司: 南京蘇科專利代理有限責任公司 32102
• 代理人: 董旭東

1.一種六軸折彎機器人，包括相互垂直的X軸導軌、Y軸導軌和Z軸導軌，所述X軸導軌與機身固定連接，所述X軸導軌與Z軸導軌通過滑塊一垂直連接，所述滑塊一上分別設有與X軸導軌和Z軸導軌相對滑動連接的X向滑塊導軌和Z向滑塊導軌，所述Z軸導軌下端固定設有滑塊二，所述滑塊二上固定設有與Y軸導軌滑動連接Y軸滑塊導軌，所述Y軸導軌的前端轉動連接A軸，所述A軸上轉動連接有與A軸垂直的B軸，所述B軸上轉動連接有與B軸垂直的C軸，所述C軸前端設有末端執(zhí)行機構，所述滑塊一上設有分別驅動滑塊一沿X軸和Z軸平移的X軸驅動機構和Z軸驅動機構，滑塊二上設有Y軸驅動機構，所述A軸、B軸和C軸上分別設有轉動驅動裝置。

2.根據(jù)權利要求1所述的六軸折彎機器人，其特征在于，所述Y軸驅動機構包括固定在滑塊二上的電機一，電機一的輸出軸上設有電機帶輪一，所述電機帶輪一下方兩側的滑塊二上對稱設有換向輪一和換向輪二，所述電機帶輪一上配合繞設有齒形帶一，所述齒形帶一分別對稱繞過換向輪一和換向輪二并且兩端分別與Y軸導軌的兩端固定連接。

3.根據(jù)權利要求2所述的六軸折彎機器人，其特征在于，所述Y軸導軌包括外導軌和與外導軌伸縮配合的內(nèi)導軌，所述內(nèi)導軌的前端經(jīng)所述A軸、B軸和C軸連接所述末端執(zhí)行機構；所述外導軌兩端設有換向輪三和換向輪四，所述換向輪三和換向輪四外周對稱繞設有平帶，所述平帶兩端分別與滑塊二的兩側固定，所述換向輪三和換向輪四之間的平帶上固定設有連接塊，所述連接塊與內(nèi)導軌固定連接。

4.根據(jù)權利要求1所述的六軸折彎機器人，其特征在于，所述X軸驅動機構包括固定在滑塊一上的電機二，所述電機二輸出軸上設有電機帶輪二，所述電機帶輪二下方兩側的滑塊一上固定有換向輪五和換向輪六，所述電機帶輪二上配合繞設齒形帶二，所述齒形帶二兩端分別對稱繞過換向輪五和換向輪六并且兩端分別與X軸導軌的兩側固定；所述Y軸驅動機構包括電機三和電機帶輪三，所述電機帶輪三一側的滑塊一上下方分別設有換向輪七和換向輪八，所述電機帶輪三上繞設有齒形帶三，所述齒形帶三兩端分對稱繞過換向輪七和換向輪八并且兩端分別與Z軸導軌的上端和下端固定。

5.根據(jù)權利要求1—4任一項所述的六軸折彎機器人，其特征在于，所述X軸驅動機構、Y軸驅動機構、Z軸驅動機構及A軸、B軸和C軸的轉動驅動裝置通過機器人控制系統(tǒng)控制各自的動作，所述機器人控制系統(tǒng)與數(shù)控折彎機控制系統(tǒng)信號連接。

6.根據(jù)權利要求5所述的六軸折彎機器人，其特征在于，所述機器人控制系統(tǒng)包括控制模塊一和分別與控制模塊一信號連接的視覺定位模塊、伺服驅動系統(tǒng)、通信模塊一和手持示教盒；

所述控制模塊一用于控制機器人六軸動作；

所述伺服驅動系統(tǒng)用于驅動六軸的動作實現(xiàn)板料的取料、搬運和位置校正；

所述視覺定位模塊用于識別并向控制模塊一傳遞板料的位置信息；

所述手持示教盒用于控制模塊一的編程，以編制板料定位、取料、搬運、避讓動作程序；

所述數(shù)控折彎機控制系統(tǒng)包括控制模塊二和分別與控制模塊二信號連接的后檔料定位系統(tǒng)、主傳動系統(tǒng)和通信模塊二；

所述控制模塊二用于控制折彎機主傳動系統(tǒng)和后檔料定位系統(tǒng)的動作；

所述主傳動系統(tǒng)用于控制折彎機滑塊的動作；

所述后檔料系統(tǒng)用于控制后檔料板的位置；

所述通信模塊一和通信模塊二用于機器人控制系統(tǒng)與數(shù)控折彎機控制系統(tǒng)信號連接。