[發(fā)明專利]一種基于RFID及UKF實現(xiàn)室內(nèi)目標(biāo)快速跟蹤的方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201310505003.6
• 申請日: 2013-10-23
• 公開（公告）號: CN103529424A
• 公開（公告）日: 2014-01-22
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 金學(xué)波;施彥
• 申請（專利權(quán)）人: 北京工商大學(xué)
• 主分類號: G01S5/00
• 分類號: G01S5/00;G06K17/00
• 代理公司: 北京輕創(chuàng)知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11212
• 代理人: 楊立

1.一種基于RFID及UKF實現(xiàn)室內(nèi)目標(biāo)快速跟蹤的方法，其特征在于，包括如下步驟：

步驟1：目標(biāo)運動狀態(tài)和系統(tǒng)自適應(yīng)參數(shù)初始化；

步驟2：建立具有系統(tǒng)自適應(yīng)參數(shù)的運動模型和RFID測量模型；

步驟3：根據(jù)運動模型和目標(biāo)初始狀態(tài)計算下一時間點的目標(biāo)狀態(tài)預(yù)測值

步驟4：根據(jù)RFID測量模型和目標(biāo)狀態(tài)預(yù)測值計算目標(biāo)狀態(tài)測量預(yù)測值

步驟5：根據(jù)目標(biāo)狀態(tài)預(yù)測值和目標(biāo)狀態(tài)測量預(yù)測值計算不敏卡爾曼濾波器增益K_n(t_i)；

步驟6：讀取RFID監(jiān)控系統(tǒng)獲取的下一時間點目標(biāo)狀態(tài)原始測量值z_n(t_i)；

步驟7：根據(jù)目標(biāo)狀態(tài)原始測量值z_n(t_i)、目標(biāo)測量預(yù)測值和濾波器增益K_n(t_i)計算目標(biāo)狀態(tài)修正值X(t_i)；

步驟8：根據(jù)目標(biāo)狀態(tài)預(yù)測值和目標(biāo)狀態(tài)修正值X(t_i)計算目標(biāo)狀態(tài)估計值

步驟9：利用目標(biāo)狀態(tài)預(yù)測值更新系統(tǒng)自適應(yīng)參數(shù)，進(jìn)而更新步驟2中的運動模型；

步驟10：判斷RFID測量系統(tǒng)中是否還有未處理的原始測量數(shù)據(jù)，如果有，則返回步驟3；否則結(jié)束。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種基于RFID及UKF實現(xiàn)室內(nèi)目標(biāo)快速跟蹤的方法，其特征在于，執(zhí)行步驟4至步驟8的同時，可并行執(zhí)行步驟9。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種基于RFID及UKF實現(xiàn)室內(nèi)目標(biāo)快速跟蹤的方法，其特征在于，步驟1中目標(biāo)運動狀態(tài)和系統(tǒng)自適應(yīng)參數(shù)初始化的具體過程如下：

步驟1.1：設(shè)置目標(biāo)運動狀態(tài)的初始值

步驟1.2：設(shè)置系統(tǒng)自適應(yīng)參數(shù)的初始值α_η=α₀和其中η=x,y，x表示目標(biāo)在跟蹤區(qū)域的橫向坐標(biāo)，y表示目標(biāo)在跟蹤區(qū)域內(nèi)的縱向坐標(biāo)，α_η表示橫向坐標(biāo)、縱向坐標(biāo)的加速度機(jī)動頻率，表示橫向坐標(biāo)、縱向坐標(biāo)的加速度方差；

步驟1.3：設(shè)置系統(tǒng)加速度分量的初始值其中η=x,y，其中，x表示跟蹤區(qū)域的橫向坐標(biāo)，y表示跟蹤區(qū)域內(nèi)的縱向坐標(biāo)；

步驟1.4：設(shè)置系統(tǒng)尺寸參數(shù)κ=-3，χ=0.01，ο=2；

步驟1.5：設(shè)置加速度前一步互相關(guān)參數(shù)初值r_0,η(1)=0，向加速度自相關(guān)參數(shù)初值r_0,η(0)=0。