[發(fā)明專(zhuān)利]用于機(jī)器零件控制的方法和設(shè)備

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201310504878.4
• 申請(qǐng)日: 2005-10-12
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN103592943B
• 公開(kāi)（公告）日: 2018-01-05
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 理查德·P·皮耶庫(kù)托夫斯基
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 天寶公司
• 主分類(lèi)號(hào): G05D1/02
• 分類(lèi)號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 中國(guó)國(guó)際貿(mào)易促進(jìn)委員會(huì)專(zhuān)利商標(biāo)事務(wù)所11038
• 代理人: 金曉

1.一種監(jiān)測(cè)機(jī)器零件的位置和取向的方法，所述方法包括以下步驟：

提供在相對(duì)于所述機(jī)器零件的已知位置中的多個(gè)覘標(biāo)，

在所述機(jī)器零件附近的已知位置處提供全站儀，

利用所述全站儀重復(fù)地相繼確定每個(gè)覘標(biāo)的測(cè)得位置，

基于所述多個(gè)覘標(biāo)的測(cè)得位置來(lái)確定所述機(jī)器零件的取向和移動(dòng)，

利用所述全站儀的覘標(biāo)預(yù)測(cè)單元基于所述多個(gè)覘標(biāo)的測(cè)得位置和移動(dòng)來(lái)確定所述多個(gè)覘標(biāo)的預(yù)測(cè)的進(jìn)一步位置，并且

經(jīng)由所述全站儀基于所述預(yù)測(cè)的進(jìn)一步位置重新獲得所述多個(gè)覘標(biāo)中的每一個(gè)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，利用所述全站儀重復(fù)地相繼確定每個(gè)覘標(biāo)的測(cè)得位置的步驟包括：將激光束從所述全站儀重復(fù)地相繼導(dǎo)向所述多個(gè)覘標(biāo)中的每一個(gè)，并且測(cè)量從所述全站儀到所述多個(gè)覘標(biāo)中每一個(gè)的距離和從所述全站儀到所述多個(gè)覘標(biāo)中每一個(gè)的方向。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，利用所述全站儀重復(fù)地相繼確定每個(gè)覘標(biāo)的測(cè)得位置的步驟包括通過(guò)相繼獲得所述多個(gè)覘標(biāo)來(lái)將激光束從所述全站儀導(dǎo)向所述多個(gè)覘標(biāo)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，提供在相對(duì)于所述機(jī)器零件的已知位置中的多個(gè)覘標(biāo)的步驟包括以下步驟：提供固定在所述機(jī)器零件上的已知位置中并且能夠隨著所述機(jī)器零件移動(dòng)的一對(duì)覘標(biāo)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其中，提供固定在所述機(jī)器零件上的已知位置中并且能夠隨著所述機(jī)器零件移動(dòng)的一對(duì)覘標(biāo)的步驟包括以下步驟：提供固定在相對(duì)于所述機(jī)器零件的對(duì)稱位置中的一對(duì)覘標(biāo)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，在基于所述多個(gè)覘標(biāo)的測(cè)得位置來(lái)確定所述機(jī)器零件的取向之后，所述方法還包括：

通過(guò)機(jī)器的控制器來(lái)計(jì)算所述多個(gè)覘標(biāo)的測(cè)得位置并將所述測(cè)得位置發(fā)送回全站儀；以及

經(jīng)由所述全站儀基于所述預(yù)測(cè)的進(jìn)一步位置重新獲得所述多個(gè)覘標(biāo)中的每一個(gè)。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，進(jìn)一步包括存儲(chǔ)所述多個(gè)覘標(biāo)中每一個(gè)的檢測(cè)位置和所述多個(gè)覘標(biāo)中每一個(gè)的移動(dòng)歷史。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中經(jīng)由所述全站儀基于所述預(yù)測(cè)的進(jìn)一步位置重新獲得所述多個(gè)覘標(biāo)中的每一個(gè)包括：將激光束導(dǎo)向所述預(yù)測(cè)的進(jìn)一步位置以重新獲得所述多個(gè)覘標(biāo)中的每一個(gè)。

9.一種控制機(jī)器零件的移動(dòng)的方法，所述方法包括以下步驟：

提供在相對(duì)于移動(dòng)機(jī)器零件的已知位置中的多個(gè)覘標(biāo)，

在所述移動(dòng)機(jī)器零件附近的已知位置處提供全站儀，

利用所述全站儀來(lái)重復(fù)地相繼確定每個(gè)覘標(biāo)的測(cè)得位置，

將由所述全站儀確定的每個(gè)覘標(biāo)的測(cè)得位置從所述全站儀發(fā)送到所述機(jī)器，

在所述機(jī)器處，基于所述多個(gè)覘標(biāo)的測(cè)得位置來(lái)確定所述機(jī)器零件的取向，

在所述機(jī)器處，響應(yīng)于所確定的所述多個(gè)覘標(biāo)的測(cè)得位置和所確定的所述機(jī)器零件的取向來(lái)控制所述機(jī)器零件的移動(dòng)，

在所述全站儀處，基于所述多個(gè)覘標(biāo)的測(cè)得位置和所述多個(gè)覘標(biāo)的移動(dòng)來(lái)確定所述多個(gè)覘標(biāo)的預(yù)測(cè)的進(jìn)一步位置，并且

經(jīng)由所述全站儀基于所述預(yù)測(cè)的進(jìn)一步位置重新獲得所述多個(gè)覘標(biāo)的每一個(gè)。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的方法，其中，利用所述全站儀來(lái)重復(fù)地相繼確定每個(gè)覘標(biāo)的測(cè)得位置的步驟包括：將激光束從所述全站儀重復(fù)地相繼導(dǎo)向所述多個(gè)覘標(biāo)中的每一個(gè)，并且測(cè)量從所述全站儀到所述多個(gè)覘標(biāo)中每一個(gè)的距離和從所述全站儀到所述多個(gè)覘標(biāo)中每一個(gè)的方向的步驟。

11.根據(jù)權(quán)利要求9所述的方法，其中，利用所述全站儀來(lái)重復(fù)地相繼確定每個(gè)覘標(biāo)的測(cè)得位置的步驟包括：通過(guò)相繼獲得所述多個(gè)覘標(biāo)來(lái)將激光束從所述全站儀導(dǎo)向所述多個(gè)覘標(biāo)。

12.根據(jù)權(quán)利要求9所述的方法，其中，提供在相對(duì)于所述機(jī)器零件的已知位置中的多個(gè)覘標(biāo)的步驟包括以下步驟：提供固定在所述機(jī)器零件上的已知位置中并且能夠隨所述機(jī)器零件移動(dòng)的一對(duì)覘標(biāo)。

13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的方法，其中，提供固定在所述機(jī)器零件上的已知位置中并且能夠隨所述機(jī)器零件移動(dòng)的一對(duì)覘標(biāo)的步驟包括提供固定在相對(duì)于所述機(jī)器零件的對(duì)稱位置中的一對(duì)覘標(biāo)。

14.根據(jù)權(quán)利要求9所述的方法，進(jìn)一步包括存儲(chǔ)所述多個(gè)覘標(biāo)中每一個(gè)的檢測(cè)位置和所述多個(gè)覘標(biāo)中每一個(gè)的移動(dòng)歷史。