[發明專利]一種超聲定位引導的測頭空間姿態測量方法

有效

• 申請號: 201310504782.8
• 申請日: 2013-10-23
• 公開（公告）號: CN103558582A
• 公開（公告）日: 2014-02-05
• 發明（設計）人: 徐從裕;余曉芬;劉治國;徐慧君
• 申請（專利權）人: 合肥工業大學
• 主分類號: G01S5/18
• 分類號: G01S5/18
• 代理公司: 安徽合肥華信知識產權代理有限公司 34112
• 代理人: 余成俊

1.一種超聲定位引導的測頭空間姿態測量方法，其特征在于：包括有超聲定位引導測頭，所述的超聲定位引導測頭包括有平板，在平板的正反兩面分別固定有一組超聲發射傳感器，每組超聲發射傳感器有四個超聲發射傳感器，平板的底邊連接有探針，平板的頂邊安裝有電磁發射天線，所述的每組四個超聲發射傳感器由四種不同值的超聲頻率激勵，每組四個超聲發射傳感器的振動面法線方向指向所在平板外側面的同一個方向，超聲定位引導測頭一面的四個超聲發射傳感器發出的4種不同頻率值的超聲信號，由固定在基座上的4個超聲接收傳感器接收，每個超聲接收傳感器同時接收到4種不同頻率值的超聲信號，在基座上安裝有一個電磁接收天線，接收超聲定位引導測頭姿態測量時的時間基準信號，對固定在基座上的每一個超聲接收傳感器接收到的復合超聲信號進行數字濾波，得到超聲定位引導測頭上4個超聲發射傳感器發出的各自獨立的超聲信號，超聲定位引導測頭上的每一個超聲發射傳感器的空間三維坐標值，由固定在基座上的4個超聲接收傳感器定位，再根據超聲定位引導測頭上的4個超聲發射傳感器之間的相互空間位置關系，以獲取超聲定位引導測頭空間的六自由度姿態信息。