[發明專利]新型三支鏈六自由度機器人

有效

• 申請號: 201310502815.5
• 申請日: 2013-10-22
• 公開（公告）號: CN103586862A
• 公開（公告）日: 2014-02-19
• 發明（設計）人: 高峰;金振林;潘陽
• 申請（專利權）人: 上海交通大學
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 上海漢聲知識產權代理有限公司 31236
• 代理人: 郭國中

1.一種新型三支鏈六自由度機器人，其特征在于，包括靜平臺、動平臺以及連接于靜平臺和動平臺之間的三條結構相同且并聯連接的支鏈，其中，每一條支鏈均包括第一構件、第二構件、第三構件和第四構件，第一構件通過虎克鉸固定于靜平臺上，第二構件與第一構件之間通過移動副連接，第三構件與第二構件之間通過第一轉動副連接，第四構件與第三構件之間通過第二轉動副連接，動平臺與第四構件之間通過第三轉動副連接，所述每一條支鏈均通過移動副和第一轉動副進行雙驅動，每一條支鏈上的第一轉動副、第二轉動副和第三轉動副依次串聯。

2.根據權利要求1所述的新型三支鏈六自由度機器人，其特征在于，三條支鏈的虎克鉸鉸接點在圓周上均勻分布，從圓周圓心到鉸接點的直徑夾角為120度。

3.根據權利要求2所述的新型三支鏈六自由度機器人，其特征在于，每一個虎克鉸均包括第一轉動軸線和第二轉動軸線，所述第一轉動軸線在靜平面上，并與虎克鉸的鉸接點所在圓周相切，所述第二轉動軸線垂直于第一構件的軸線和第一轉動軸線。

4.根據權利要求1所述的新型三支鏈六自由度機器人，其特征在于，第一轉動副軸線和移動副軸線相重合；第二轉動副軸線與第一轉動副軸線相垂直；所述第三轉動副軸線與第二轉動副軸線相垂直。

5.根據權利要求1或4所述的新型三支鏈六自由度機器人，其特征在于，每一條支鏈上的3條轉動副軸線相交于一點，三條支鏈上的9條轉動副軸線也相交于一點。

6.根據權利要求5所述的新型三支鏈六自由度機器人，其特征在于，所述第三構件為直角結構，第一轉動副軸線和第二轉動副軸線正相交。

7.根據權利要求5所述的新型三支鏈六自由度機器人，其特征在于，所述第四構件為直角結構，第二轉動副軸線和第三轉動副軸線正相交。