[發(fā)明專利]可在樓梯上升降的移動車輛

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201310498721.5
• 申請日: 2013-10-22
• 公開（公告）號: CN103786759B
• 公開（公告）日: 2017-09-12
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 上田武史;村田元?dú)?/a>
• 申請（專利權(quán)）人: 株式會社捷太格特
• 主分類號: B62B3/00
• 分類號: B62B3/00;B62B5/02
• 代理公司: 北京集佳知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司11227
• 代理人: 李洋,蘇琳琳

本申請要求2012年10月31日提交的日本專利申請?zhí)枺?012-239933的優(yōu)先權(quán)，包括說明書、附圖和摘要在內(nèi)的公開，通過引用將其全部內(nèi)容并入本申請。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及使兩個(gè)軸以上的車輪相對地公轉(zhuǎn)并行進(jìn)的可在樓梯上升降的移動車輛。

背景技術(shù)

例如，在US2001/0001992A1中記載了一種樓梯升降機(jī)，其具有能夠以4輪行駛的主體部和能夠裝載人的裝載部。前后2輪的各車軸以能夠旋轉(zhuǎn)的方式被扶手的兩端支承，扶手的中央以能夠旋轉(zhuǎn)的方式被主體部的下部支承，裝載部以能夠旋轉(zhuǎn)的方式被主體部的上部支承。在這種結(jié)構(gòu)中，當(dāng)樓梯升降機(jī)在上樓梯時(shí)，重復(fù)以下一系列的動作：主體部向樓梯側(cè)旋轉(zhuǎn)并移動重心，扶手以樓梯側(cè)的例如前輪（意味著行進(jìn)方向的前輪）的車軸為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，當(dāng)后輪（意味著行進(jìn)方向的后輪）即將在樓梯的上段的臺階面上著地之前，主體部向與樓梯側(cè)相反的一側(cè)旋轉(zhuǎn)并移動重心。

在上述的樓梯升降機(jī)中，在上樓梯時(shí)樓梯升降機(jī)的重心的移動量增大。因此，可能會存在由主體部的旋轉(zhuǎn)引起的、與樓梯的臺階面相對的傾斜角度增大，在樓梯升降時(shí)容易不穩(wěn)定，對升降速度產(chǎn)生制約，還有主體部等與樓梯相互干擾的情況。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明提供一種可在樓梯上升降的移動車輛，在從兩個(gè)軸車輪著地狀態(tài)向一個(gè)軸車輪的起立狀態(tài)轉(zhuǎn)移，接著從起立狀態(tài)向兩個(gè)軸車輪著地狀態(tài)轉(zhuǎn)移，由此能夠行進(jìn)的可在樓梯上升降的移動車輛中，可在樓梯上升降的移動車輛在從兩個(gè)軸車輪著地狀態(tài)向起立狀態(tài)轉(zhuǎn)移時(shí)，能夠較小地抑制相對于行駛面的主體部的傾斜角度。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式，該可在樓梯上升降的移動車輛具備：主體部；支承部，其被配置于主體部的下部，并以能夠使主體部繞支承軸旋轉(zhuǎn)的方式支承主體部；兩個(gè)軸以上的車輪，它們分別被支承部以能夠繞平行于支承軸的車軸自轉(zhuǎn)的方式支承，并被配置為通過使支承部相對于主體部旋轉(zhuǎn)而夠在相對于支承軸分別不同的位置相對地公轉(zhuǎn)；第一旋轉(zhuǎn)致動器，其使兩個(gè)軸以上的車輪與支承部繞各車軸相對地旋轉(zhuǎn)；第二旋轉(zhuǎn)致動器，其使主體部相對于支承部繞支承軸旋轉(zhuǎn)；以及控制裝置，其驅(qū)動第一和第二旋轉(zhuǎn)致動器，使兩個(gè)軸以上的車輪中的至少兩個(gè)軸的車輪從在行駛面上著地的狀態(tài)向任意一個(gè)軸的車輪著地的起立狀態(tài)轉(zhuǎn)移，并且從起立狀態(tài)向兩個(gè)軸車輪著地狀態(tài)轉(zhuǎn)移，由此使主體部相對于行駛面行進(jìn)，

控制裝置在從兩個(gè)軸車輪著地狀態(tài)向起立狀態(tài)轉(zhuǎn)移時(shí)，在兩個(gè)軸車輪著地狀態(tài)下，使主體部相對于支承部繞支承軸旋轉(zhuǎn)，接著通過使主體部相對于支承部的旋轉(zhuǎn)速度降低，來產(chǎn)生繞支承軸的慣性力，接著通過該慣性力，使支承部繞在行駛面上著地的一個(gè)軸的車輪的車軸旋轉(zhuǎn)，由此轉(zhuǎn)移到該一個(gè)軸的車輪著地的起立狀態(tài)。

附圖說明

本發(fā)明的前述及其他特征和優(yōu)點(diǎn)將從以下參照附圖的實(shí)施方式的描述中變得清楚、其中相同標(biāo)號用來表示相同元件、其中：

圖1是從后方觀察到的本發(fā)明的實(shí)施方式的可在樓梯上升降的移動車輛的圖。

圖2是從右方觀察到的可在樓梯上升降的移動車輛的圖。

圖3是從上方觀察到的可在樓梯上升降的移動車輛的圖。

圖4是表示可在樓梯上升降的移動車輛的第一、第二旋轉(zhuǎn)致動器的示意圖。

圖5是表示可在樓梯上升降的移動車輛的第三旋轉(zhuǎn)致動器的示意圖。

圖6是構(gòu)成圖1的可在樓梯上升降的移動車輛的控制裝置的功能框圖。

圖7是表示圖6的切換部進(jìn)行的切換處理的流程圖。

圖8A是表示在可在樓梯上升降的移動車輛進(jìn)行行駛的狀態(tài)下的行駛控制部進(jìn)行控制中的狀態(tài)的圖。

圖8B是表示可在樓梯上升降的移動車輛的前輪與樓梯的壁面抵接的狀態(tài)的圖，是表示切換為起立控制部的控制時(shí)的狀態(tài)的圖。

圖8C是從圖8B的狀態(tài)使合成重心向前方移動的狀態(tài)。

圖8D是圖8C之后的狀態(tài)，是表示使主體部相對于支承部的旋轉(zhuǎn)停止，并產(chǎn)生慣性力的狀態(tài)的圖。

圖8E是圖8D之后的狀態(tài)，是表示后輪從行駛面升起并開始公轉(zhuǎn)的狀態(tài)的圖。

圖8F是圖8E之后的狀態(tài)，是表示公轉(zhuǎn)輪達(dá)到上死點(diǎn)(top dead center)的狀態(tài)的圖。

圖8G是圖8F之后的狀態(tài)，是表示公轉(zhuǎn)輪在第一段的臺階面著地的狀態(tài)，是切換為臺階面控制部的控制時(shí)的狀態(tài)的圖。

圖8H是從圖8G的狀態(tài)使合成重心向前方移動的狀態(tài)。

圖8I是圖8H之后的狀態(tài)，是表示使主體部相對于支承部的旋轉(zhuǎn)停止，并產(chǎn)生慣性力的狀態(tài)的圖。