[發明專利]一種可實現純平動和純轉動的并聯變胞機構

無效

• 申請號: 201310498660.2
• 申請日: 2013-10-22
• 公開（公告）號: CN103552058A
• 公開（公告）日: 2014-02-05
• 發明（設計）人: 張武翔;吳騰;丁希侖
• 申請（專利權）人: 北京航空航天大學
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 北京永創新實專利事務所 11121
• 代理人: 姜榮麗

1.一種可實現純平動和純轉動的并聯變胞機構，包括靜平臺、動平臺、連接靜平臺和動平臺且均勻分布的三條相同結構運動鏈，其特征在于：還包括構態轉換機構；運動鏈的上連桿I和下連桿II之間通過滑動副連接，上連桿I和下連桿II的另一端固定連接一個虎克鉸，所述虎克鉸通過轉動副連接到動平臺和靜平臺；所述構態轉換機構由分別設置在靜平臺和動平臺上的結構相同的兩部分組成，每個部分包括連桿Ⅲ、連桿Ⅳ、連桿Ⅴ和對心機構，連桿Ⅲ和連桿Ⅳ之間通過滑動副連接，連桿Ⅲ的另一端與虎克鉸連接，連桿Ⅳ的另一端作為對心機構的連桿，與對心機構的圓盤轉動副連接，連桿Ⅴ一端與對心機構的圓盤底面圓心部分固定相連，另一端通過滑動副與靜平臺或動平臺相連。

2.根據權利要求1所述的一種可實現純平動和純轉動的并聯變胞機構，其特征在于：所述虎克鉸包括十字形連接件和兩長方形件，兩長方形件分別通過轉動副與所述的十字形連接件的兩端相連，其中一個長方形件與連桿Ⅰ或連桿Ⅱ固定連接；另一個長方形件與構態轉換機構的連桿Ⅲ固定相連，與連桿III連接的長方形件又通過轉動副與靜平臺或動平臺相連。

3.根據權利要求1所述的一種可實現純平動和純轉動的并聯變胞機構，其特征在于：所述的對心機構由圓盤、四桿機構、活動塊以及球鉸鏈的圓球或接頭組成，圓盤上固定四桿機構，四桿機構中相對的兩桿長度相等，所以四桿機構的形狀始終為平行四邊形；圓盤上設置有內孔，活動塊位于圓盤內孔中并可以上下滑動；靜平臺的活動塊頂部中心設置有球鉸鏈的圓球，球鉸鏈的圓球可以在活動塊中自由轉動；動平臺的活動塊頂部中心設置有能與球鉸鏈的圓球配合連接的接頭，活動塊通過連桿VIII以移動副和四桿機構的連桿Ⅳ連接，四桿機構可保證球鉸鏈圓球的中心和球鉸鏈接頭的頂部始終在連桿Ⅳ的延長線上，當球鉸鏈接頭和球鉸鏈圓球連接就能完成對心。

4.根據權利要求3所述的一種可實現純平動和純轉動的并聯變胞機構，其特征在于：所述四桿機構包括連桿IV、連桿VI和連桿VII，其中連桿IV和連桿VII之間通過連桿VI連接，連桿IV和連桿VII的另一端分別連接在圓盤上，且兩個連接部位之間的距離等于連桿VI的長度；連桿IV和連桿VII的長度相等；連桿VI與連桿IV之間、連桿VI與連桿VII之間、連桿VII與圓盤之間、連桿IV與圓盤之間的連接關系均為轉動副連接。

5.根據權利要求3所述的一種可實現純平動和純轉動的并聯變胞機構，其特征在于：所述圓盤為圓柱形圓盤結構，圓盤結構的軸心具有圓筒形內孔，圓盤結構的側面具有三個條形槽，分別用于連接固定連桿IV、連桿VII和連桿VIII。