[發明專利]一種基于嵌入式控制器的機器人控制方法和裝置

有效

• 申請號: 201310495900.3
• 申請日: 2013-10-21
• 公開（公告）號: CN103552072A
• 公開（公告）日: 2014-02-05
• 發明（設計）人: 何凱;汪正東;方海濤;杜如虛
• 申請（專利權）人: 深圳先進技術研究院
• 主分類號: B25J9/18
• 分類號: B25J9/18
• 代理公司: 深圳中一專利商標事務所 44237
• 代理人: 張全文

1.一種基于嵌入式控制器的機器人控制方法，其特征在于，所述基于嵌入式控制器的機器人控制方法包括：

接收上位機的G代碼；

根據所述G代碼，采用三次樣條插值算法生成至少兩個插值點；

根據機器人運動學逆解算法計算出從第一插值點移動到第二插值點的脈沖個數，所述第一插值點和所述第二插值點為相鄰的所述插值點；

輸出所述脈沖個數的脈沖以控制所述機器人的機械手移動。

2.如權利要求1所述的基于嵌入式控制器的機器人控制方法，其特征在于，所述三次樣條插值算法為：五段三次樣條插值算法或七段三次樣條插值算法。

3.如權利要求1所述的基于嵌入式控制器的機器人控制方法，其特征在于，所述根據所述G代碼，采用三次樣條插值算法生成至少兩個插值點的步驟具體為：

根據所述G代碼，采用三次樣條插值算法生成至少兩個插值點和運動時間單位；

所述脈沖具體為：一個所述脈沖的持續時間為所述運動時間單位的脈沖。

4.如權利要求1所述的基于嵌入式控制器的機器人控制方法，其特征在于，所述根據機器人運動學逆解算法計算出從第一插值點移動到第二插值點的脈沖個數的步驟，還包括：

接收上位機的所述機器人的機械手參數；

通過所述機器人運動學逆解算法處理所述機械手參數以計算出從第一插值點移動到第二插值點的脈沖個數。

5.如權利要求1所述的基于嵌入式控制器的機器人控制方法，其特征在于，所述脈沖個數包括：所述機器人的機械手具有至少一個自由度，根據機器人運動學逆解算法計算出的從第一插值點移動到第二插值點的每個所述自由度的脈沖個數。

6.一種基于嵌入式控制器的機器人控制裝置，其特征在于，所述基于嵌入式控制器的機器人控制裝置包括：

G代碼接收單元，用于接收上位機的G代碼；

插值點生成單元，用于根據所述G代碼，采用三次樣條插值算法生成至少兩個插值點；

脈沖個數計算單元，用于根據機器人運動學逆解算法計算出從第一插值點移動到第二插值點的脈沖個數，所述第一插值點和所述第二插值點為相鄰的所述插值點；

機械手移動單元，用于輸出所述脈沖個數的脈沖以控制所述機器人的機械手移動。

7.如權利要求5所述的基于嵌入式控制器的機器人控制裝置，其特征在于，所述三次樣條插值算法為：五段三次樣條插值算法或七段三次樣條插值算法。

8.如權利要求5所述的基于嵌入式控制器的機器人控制裝置，其特征在于，所述插值點生成單元包括：

插值點和運動時間單位生成單元，用于根據所述G代碼，采用三次樣條插值算法生成至少兩個插值點和運動時間單位；

所述脈沖具體為：一個所述脈沖的持續時間為所述運動時間單位的脈沖。

9.如權利要求5所述的基于嵌入式控制器的機器人控制裝置，其特征在于，所述脈沖個數計算單元包括：

機械手參數單元，用于接收上位機的所述機器人的機械手參數；

脈沖個數計算子單元，用于通過所述機器人運動學逆解算法處理所述機械手參數以計算出從第一插值點移動到第二插值點的脈沖個數。

10.如權利要求5所述的基于嵌入式控制器的機器人控制裝置，其特征在于，所述脈沖個數包括：

所述機器人的機械手具有至少一個自由度，根據機器人運動學逆解算法計算出的從第一插值點移動到第二插值點的每個所述自由度的脈沖個數。