[發明專利]無人搬運小車障礙物檢測方法及其裝置

無效

• 申請號: 201310495611.3
• 申請日: 2013-10-21
• 公開（公告）號: CN103529450A
• 公開（公告）日: 2014-01-22
• 發明（設計）人: 黎景明;李兵
• 申請（專利權）人: 深圳市米克力美科技有限公司
• 主分類號: G01S15/08
• 分類號: G01S15/08;G01S15/93
• 代理公司: 深圳市博銳專利事務所 44275
• 代理人: 張明

1.一種無人搬運小車障礙物檢測方法，其特征在于：它包括，

超聲波傳感步驟，發射、接收超聲波信號；

超聲波測距步驟，將接收的超聲波信號轉化為量化的距離值；

AGV調速步驟，根據距離值對AGV進行相應行駛速度調整，直至距離值與預設的停車距離值相等則停止AGV的行駛。

2.如權利要求1所述的無人搬運小車障礙物檢測方法，其特征在于：所述行駛速度調整為判斷距離值越小則調整AGV的行駛速度越慢。

3.如權利要求1所述的無人搬運小車障礙物檢測方法，其特征在于：所述行駛速度調整還包括根據預設的多個距離值逐級調整AGV的行駛減速。

4.如權利要求1所述的無人搬運小車障礙物檢測方法，其特征在于：所述超聲波測距步驟包括，

A）、控制超聲波傳感器發射固定頻率的超聲波信號；

B）、切換為接收狀態，等待接收發射回來的超聲波信號；

C）、對接收到的超聲波信號進行包括濾波、放大處理；

D）、根據接收到的超聲波信號與發射超聲波信號的時間差和超聲波在空氣中的傳播速度，計算出前方反射超聲波物體的距離值；

E）、根據室溫對超聲波在空氣中的傳輸速度對距離值進行調整。

5.如權利要求1所述的無人搬運小車障礙物檢測方法，其特征在于：所述超聲波傳感步驟中以錐形區域發射超聲波。

6.一種無人搬運小車障礙物檢測裝置，其特征在于：它包括超聲波傳感模塊、測距模塊及AGV調速模塊；

所述超聲波傳感模塊，用于發射、接收超聲波信號；

所述測距模塊，用于對超聲波信號進行處理轉化為量化的距離值后輸出至AGV調速模塊；

所述AGV調速模塊，用于根據測距控制單元輸出的量化距離值對AGV的行駛速度進行相應調整。

7.如權利要求6所述的無人搬運小車障礙物檢測裝置，其特征在于：所述測距模塊包括標準接口輸出單元，用于以包括I/O口輸出、RS-232信號輸出、RS-485信號輸出、CAN總線信號輸出或由用戶定義接口形式向外發送量化的距離值。

8.如權利要求6或7所述的無人搬運小車障礙物檢測裝置，其特征在于：所述測距模塊包括超聲波發射單元、超聲波接收單元及信號控制與處理單元，超聲波發射單元、超聲波接收單元分別與信號控制與處理單元及超聲波傳感模塊相連。

9.如權利要求8所述的無人搬運小車障礙物檢測裝置，其特征在于：所述超聲波發射單元包括相連的調制電路與振蕩電路，調制電路連接信號控制與處理單元，振蕩電路連接超聲波傳感模塊的超聲波傳感器。

10.如權利要求8所述的無人搬運小車障礙物檢測裝置，其特征在于：所述超聲波接收單元包括依次相連的檢波電路、濾波電路及放大電路，其中檢波電路連接信號控制與處理單元，放大電路連接超聲波傳感模塊的超聲波傳感器。