[發明專利]主動式自動駕駛輔助系統與方法

有效

• 申請號: 201310495596.2
• 申請日: 2013-10-21
• 公開（公告）號: CN104554259B
• 公開（公告）日: 2018-03-30
• 發明（設計）人: 李明鴻;蘇一峰
• 申請（專利權）人: 財團法人車輛研究測試中心
• 主分類號: B60W30/14
• 分類號: B60W30/14;B60W40/02
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司11127
• 代理人: 賈磊

1.一種主動式自動駕駛輔助方法，其特征在于，所述方法包含有：

產生一目的地的規劃路徑；

道路環境檢測：取得車輛前方道路的環境信息，所述環境信息包含車道影像、車距與前車的方向燈燈號，并提供碰撞警示，根據取得車輛前方道路的環境信息預估車輛碰撞距離與時間，辨識車輛后方的方向燈燈號為左轉或右轉，并于判斷方向燈燈號后通過碰撞預防演算法預測碰撞時間，以啟動行車安全機制控制車輛，其中，執行行車安全機制的步驟是檢測前方車輛的碰撞時間是否小于剎車 的門檻值，若碰撞時間小于剎車 的門檻值即啟動剎車 輔助系統，若碰撞時間大于剎車 的門檻值即判斷車輛周遭是否有足夠的閃避空間，若有足夠閃避空間，即提示駕駛者或介入方向盤控制以將車輛移動至所述閃避空間；

定位檢測：取得車輛實際位置并與行車路徑比對，以符合所設規劃路徑；

車輛安全整合：檢測并判斷駕駛者的狀態，于需輔助駕駛車輛時，主動控制車輛的行駛狀態；以及

自主駕駛控制：判斷前述車道影像中是否含有車道線，若有，則根據規劃路徑與定位檢測以自動駕駛方式循車道線控制車輛行駛至目的地，若無，則檢測前方車輛行駛方向是否與規劃路徑相同，若判斷與規劃路徑相同則結合定位檢測以自動駕駛方式跟隨前車行駛至目的地，并且在車輛安全整合檢測步驟中，當檢測到駕駛者失去駕駛能力時，執行該自主駕駛控制以強制介入控制車輛行駛。

2.根據權利要求1所述的主動式自動駕駛輔助方法，取得車道線的辨識結果，根據車道線的曲率計算車輛方向盤的轉動角度，其特征在于，所述轉動角度是由下列公式算出路緣二次曲線：x＝k_w×y²+m_w×y+b_w，路緣曲率：曲率半徑：方向盤轉角：L_y＝R×sinθ，其中x、y分別為實際空間坐標之橫軸及縱軸；kw、mw、bw為路緣二次曲線的系數。

3.根據權利要求2所述的主動式自動駕駛輔助方法，其特征在于，所述辨識方向燈燈號是取得本身車輛的前方影像，檢測所述影像中的車輛并估算其位置與大小，設定ROI、二值化、以車輛對稱軸為中心左右相減、形態濾波、估算中心點位置與判斷左邊或右邊方向燈，并判斷是否有連續出現n個圖框并消失n個圖框，若是則判斷前方車輛的左側或右側方向燈有發出燈號。

4.一種主動式自動駕駛輔助系統，其特征在于，所述系統建置在一車輛上，并包含有：

一自主駕駛控制裝置，其與所述車輛的一控制系統連結，用以發出警示或操控車輛的行駛狀態；

一道路環境檢測裝置，其與前述自主駕駛控制裝置連結，所述道路環境檢測裝置用以取得車輛前方道路的環境信息，所述環境信息包含車道影像、車距與前車的方向燈燈號，并提供碰撞警示，所述道路環境檢測裝置檢測前方車輛的車距并辨識所述車輛的方向燈燈號，其中，根據檢測取得車輛前方道路的環境信息預估車輛碰撞距離與時間，辨識車輛后方的方向燈燈號為左轉或右轉，并于判斷方向燈燈號后通過碰撞預防演算法預測碰撞時間，以啟動行車安全機制控制車輛，其中，執行行車安全機制的步驟是檢測前方車輛的碰撞時間是否小于剎車 的門檻值，若碰撞時間小于剎車 的門檻值即啟動剎車 輔助系統，若碰撞時間大于剎車 的門檻值即判斷車輛周遭是否有足夠的閃避空間，若有足夠閃避空間，即提示駕駛者或介入方向盤控制以將車輛移動至所述閃避空間；

一車載資通應用裝置，其與前述自主駕駛控制裝置連結，所述車載資通應用裝置可用以收發外部信號、規劃車輛的行車路徑與車輛定位；以及

一車輛安全整合裝置，其與前述自主駕駛控制裝置連結，所述車輛安全整合裝置用以檢測并判斷駕駛者的狀態，并且當車輛安全整合裝置檢測駕駛者失去駕駛能力而需要輔助駕駛車輛時，由自主駕駛控制裝置強制介入控制車輛行駛；

以此，由道路環境檢測裝置判斷前述車道影像中是否含有車道線，若有，則由車載資通應用裝置根據規劃路徑與定位檢測供自主駕駛控制裝置以自動駕駛方式循車道線控制車輛行駛至目的地，若無，則由道路環境檢測裝置檢測前方車輛行駛方向是否與規劃路徑相同，若判斷與規劃路徑相同則結合定位檢測以自動駕駛方式跟隨前車行駛至目的地。

5.根據權利要求4所述的主動式自動駕駛輔助系統，其特征在于，所述自主駕駛控制裝置是與一車身信號模塊連結，經整合運算車身信號并由與其連接的一提示模塊發出警示，或是通過控制系統主動控制剎車或油門以令車輛行進或停止。

6.根據權利要求4或5所述的主動式自動駕駛輔助系統，其特征在于，所述道路環境檢測裝置包含有一取像模塊與一車距感測模塊，所述取像模塊是取得本身車輛前方影像并由道路環境檢測裝置辨識前方車輛及其方向燈燈號，所述車距感測模塊是檢測與前方車輛之間的車距。