[發明專利]氣動雙手揉搓仿生裝置

有效

• 申請號: 201310493975.8
• 申請日: 2013-10-18
• 公開（公告）號: CN103498906A
• 公開（公告）日: 2014-01-08
• 發明（設計）人: 竇云霞;王傳洋;鐘康民
• 申請（專利權）人: 蘇州大學
• 主分類號: F16H47/00
• 分類號: F16H47/00;F16H37/12
• 代理公司: 蘇州創元專利商標事務所有限公司 32103
• 代理人: 孫仿衛;趙艷

1.一種氣動雙手揉搓仿生裝置，其特征在于：包括機架、設于所述機架上的兩組揉搓組件，每組所述揉搓組件均包括轉動地設于所述機架上的齒輪、一端通過銷軸轉動地設于所述齒輪上的連桿，所述銷軸的軸心線偏離所述齒輪的軸心線且與所述齒輪的軸心線相平行，所述連桿上開設有沿其長度方向延伸的滑槽，每組所述揉搓組件還包括中心鉸接在所述機架上用于提供所述連桿導向的滑塊，所述滑塊間隙配合地設于所述滑槽中，

所述機架上還設有氣缸、通過所述氣缸驅動可沿自身長度方向移動的雙面齒條，所述氣缸包括第一缸筒、第二缸筒、設于所述第一缸筒上的第一活塞、設于所述第二缸筒上的第二活塞，所述第一活塞、所述第二活塞的軸心線沿同一直線方向延伸，所述雙面齒條的兩端分別與所述第一活塞、所述第二活塞固定連接，所述雙面齒條上長度方向的兩側分別設有多個可與所述齒輪相嚙合的齒，兩組所述揉搓組件分別設于所述雙面齒條的兩側，且兩組所述揉搓組件上兩個所述齒輪分別與所述雙面齒條相嚙合設置。

2.根據權利要求1所述的氣動雙手揉搓仿生裝置，其特征在于：所述齒輪上設有銷孔，所述銷孔的中心線與所述齒輪的軸心線相偏離，所述銷軸的一端連接在所述連桿上，其另一端轉動地穿設在所述銷孔中。

3.一種氣動雙手揉搓仿生裝置，其特征在于：包括機架、設于所述機架上的兩組揉搓組件，每組所述揉搓組件均包括轉動地設于所述機架上的齒輪、一端通過銷軸轉動地設于所述齒輪上的連桿，所述銷軸的軸心線偏離所述齒輪的軸心線且與所述齒輪的軸心線相平行，所述連桿上開設有沿其長度方向延伸的滑槽，每組所述揉搓組件還包括中心固定設置在所述機架上用于提供所述連桿導向的導向件，所述導向件間隙配合地設于所述滑槽中，所述導向件上與所述滑槽長度方向槽壁相配合的周向外表面為圓柱面，

所述機架上還設有氣缸、通過所述氣缸驅動可沿自身長度方向移動的雙面齒條，所述氣缸包括第一缸筒、第二缸筒、設于所述第一缸筒上的第一活塞、設于所述第二缸筒上的第二活塞，所述第一活塞、所述第二活塞的軸心線沿同一直線方向延伸，所述雙面齒條的兩端分別與所述第一活塞、所述第二活塞固定連接，所述雙面齒條上長度方向的兩側分別設有多個可與所述齒輪相嚙合的齒，兩組所述揉搓組件分別設于所述雙面齒條的兩側，且兩組所述揉搓組件上兩個所述齒輪分別與所述雙面齒條相嚙合設置。

4.根據權利要求3所述的氣動雙手揉搓仿生裝置，其特征在于：所述導向件的軸心線與所述齒輪的軸心線相互平行。

5.根據權利要求3所述的氣動雙手揉搓仿生裝置，其特征在于：所述導向件為圓柱銷、滾動軸承、滑動軸承中的一種。

6.根據權利要求3所述的氣動雙手揉搓仿生裝置，其特征在于：所述齒輪上設有銷孔，所述銷孔的中心線與所述齒輪的軸心線相偏離，所述銷軸的一端連接在所述連桿上，其另一端轉動地穿設在所述銷孔中。