[發明專利]萬向掌指節力反饋單元

無效

• 申請號: 201310491763.6
• 申請日: 2013-10-21
• 公開（公告）號: CN104552314A
• 公開（公告）日: 2015-04-29
• 發明（設計）人: 蘇茂
• 申請（專利權）人: 蘇茂
• 主分類號: B25J13/08
• 分類號: B25J13/08
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種萬向掌指節力反饋單元，用于與計算機、機械手交互作用的裝置，由掌指關節基座(29)、角度傳感器(18)和驅動部件(111)組成；

其特征在于：

該裝置固定在操作者手上；

萬向掌指節力反饋單元在檢測手指關節運動的角度和狀態的同時可根據需要對其施加力的作用實現力反饋控制。

2.根據權利要求1所述的萬向掌指節力反饋單元，其特征在于：所述驅動部件(111)包括微型電機(40)和離合器，所述離合器由離合器摩擦片(41)、摩擦片滑桿(42)、回位拉簧(43)、離合器蓋(44)組成，摩擦片滑桿(42)與微型電機(40)的軸固接，兩片離合器摩擦片(41)分別套入摩擦片滑桿(42)兩端，兩片離合器摩擦片(41)之間連接有回位拉簧(43)，離合器蓋(44)套入微型電機(40)的軸，離合器蓋(44)與微型電機(40)的軸之間為滑動接觸，離合器蓋(44)上設有傳動齒輪。

3.根據權利要求1所述的萬向掌指節力反饋單元，其特征在于：所述萬向掌指節力反饋單元包括驅動部件(111)、搖臂(27)、掌指關節基座(29)、連桿(38)、齒輪箱蓋(50)和兩個角度傳感器(18)，掌指關節基座(29)底部與一個角度傳感器(18)的軸通過螺釘(36)固接，所述掌指關節基座(29)可繞底部角度傳感器(18)的軸心轉動，所述掌指關節基座(29)下部外緣設有齒輪(59)，齒輪(59)的軸心與掌指關節基座(29)底部的角度傳感器(18)的軸心重合，另一個角度傳感器(18)通過螺釘(35)固定在掌指關節基座(29)的孔座(L)內，所述角度傳感器(18)的軸與搖臂(27)的一端通過螺釘(36)固接，所述搖臂(27)上的齒輪軸心與搖臂轉動的軸心重合，所述搖臂(27)的齒輪通過減速齒輪組(60)的配合與驅動部件(111)的齒輪嚙合，所述驅動部件(111)安裝在掌指關節基座(29)上，所述搖臂(27)另一端與連桿(38)一端通過螺釘(24)鉸接，所述連桿(38)的另一端與人手近指節上的部件連接，萬向掌指節力反饋單元底部的角度傳感器(18)固定在對應的人手掌指節位置。