[發明專利]一種臂架狀態控制設備、方法、系統及工程機械

有效

• 申請號: 201310490705.1
• 申請日: 2013-10-18
• 公開（公告）號: CN103556832A
• 公開（公告）日: 2014-02-05
• 發明（設計）人: 黃露;黃毅;羅清群;楊文
• 申請（專利權）人: 中聯重科股份有限公司
• 主分類號: E04G21/04
• 分類號: E04G21/04
• 代理公司: 北京潤平知識產權代理有限公司 11283
• 代理人: 陳瀟瀟;肖冰濱

技術領域

本發明涉及工程機械領域，具體地，涉及一種臂架狀態控制設備、方法、系統及工程機械。

背景技術

在建筑施工領域，多節臂架的工程機械得到了廣泛地應用，例如混凝土泵車和混凝土布料機，可以用于連續輸送和澆筑混凝土到指定施工位置，尤其是在高層建筑、地下建筑和大混凝土建筑物的施工過程中，以其高質量、高效率、低消耗、低成本、施工周期短、勞動強度低等優點，逐步成為建筑施工中不可缺少的關鍵設備。

混凝土布料設備主要包括混凝土輸送泵、混凝土輸送管道和臂架系統三個主要部分。混凝土輸送管道懸掛于臂架系統上隨臂架系統一同動作，混凝土輸送泵的雙供料油缸連續交替工作將混凝土推送入混凝土輸送管道，并沿管道輸送到布料目標位置。臂架系統是由回轉臺以及各短臂節通過油缸兩兩鉸接而連接構成，一般情況下其臂架的構成包括4節臂、5節臂、6節臂等形式。

五臂節臂架系統為例的臂架系統結構如圖1所示，其包括回轉臺1、一臂節2、二臂節3、三臂節4、四臂節5、五臂節6、一臂節油缸7、二臂節油缸8、三臂節油缸9、四臂節油缸10、五臂節油缸11、軟管12等。回轉臺1和一臂節2通過一臂節油缸7連接，一臂節2和二臂節3通過二臂節油缸8連接，二臂節3和三臂節4通過三臂節油缸9連接，三臂節4和四臂節5通過四臂節油缸10連接，四臂節5和五臂節6通過五臂節油缸11連接，軟管12安裝于五臂節混凝土輸送管道的末端。臂架系統的空間縱向運動通過各臂節之間的油缸通過伸縮實現，臂架系統的空間橫向運動通過回轉臺的左右擺動來實現。

在混凝土布料設備施工過程中，由于臂架需要不停地挪動，在臂架停止后會有慣性而抖動，從而導致臂架無法平穩動作。同時，由于在布料過程中產生的振動，也會影響施工安全同時產生的動應力導致臂架疲勞而減小使用壽命，影響設備整機性能和施工質量。

發明內容

本發明的目的是提供一種臂架狀態控制設備、方法、系統及工程機械，以準確定位作業位置，使工程機械能夠平穩動作。

為了實現上述目的，本發明提供一種臂架狀態控制設備，該設備包括：接收裝置，用于接收臂架上目標點與臂架回轉臺中心的距離以及臂架上目標點橫向抖動角度；控制裝置，用于根據所述臂架上目標點與臂架回轉臺中心的距離以及所述臂架上目標點橫向抖動角度計算出所述臂架上目標點橫向抖動幅度，并將所述臂架上目標點橫向抖動幅度控制在橫向抖動幅度預設值以內。

相應地，本發明提供了一種臂架狀態控制方法，該方法包括：接收臂架上目標點與臂架回轉臺中心的距離以及臂架上目標點橫向抖動角度；根據所述臂架上目標點與臂架回轉臺中心的距離以及所述臂架上目標點橫向抖動角度計算出所述臂架上目標點橫向抖動幅度，并將所述臂架上目標點橫向抖動幅度控制在橫向抖動幅度預設值以內。

相應地，本發明提供了一種臂架狀態控制系統，該系統還包括：水平角度檢測裝置，用于檢測臂節相對于水平面的角度；距離計算裝置，用于計算臂架上目標點與臂架回轉臺中心的距離；以及橫向抖動角度檢測裝置，用于檢測臂架上目標點橫向抖動角度。

相應地，本發明提供了一種工程機械，該工程機械包括所述的系統。

本發明能夠對工程機械的臂架的抖動進行控制，從而實現臂架在空間平穩運動。

本發明的其他特征和優點將在隨后的具體實施方式部分予以詳細說明。

附圖說明

附圖是用來提供對本發明的進一步理解，并且構成說明書的一部分，與下面的具體實施方式一起用于解釋本發明，但并不構成對本發明的限制。在附圖中：

圖1是現有技術中臂架結構示意圖；

圖2和圖3是傳感器安裝示意圖；

圖4是本發明提供的臂架狀態控制設備示意圖；

圖5是本發明提供的臂架狀態控制方法流程圖；

圖6是本發明提供的臂架狀態控制系統圖。

附圖標記說明

1???回轉臺???????????????????2???一臂節

3???二臂節???????????????????4???三臂節

5???四臂節???????????????????6???五臂節

7???一臂節油缸???????????????8???二臂節油缸

9???三臂節油缸???????????????10??四臂節油缸

11??五臂節油缸???????????????12??末端軟管

13??一臂節角度傳感器?????????14??二臂節角度傳感器