[發明專利]多操作模式四足機器人

有效

• 申請號: 201310487588.3
• 申請日: 2013-10-17
• 公開（公告）號: CN103754282A
• 公開（公告）日: 2014-04-30
• 發明（設計）人: 姚燕安;田耀斌;張笑寒;劉階萍
• 申請（專利權）人: 北京交通大學
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.多操作模式四足機器人，其特征在于：多操作模式四足機器人包括上組件（A）、下組件（B）、第一至第四中桿組件（C1、C2、C3、C4）和第一至第五功能擴展組件（D、E、F、G、H）；

所述的上組件（A），包括第一至第四上連桿（A1、A2、A3、A4），第一至第四上擺桿（A5、A6、A7、A8）和第一十字臺（A9）；第一十字臺（A9）上設有第一至第四端部，其中第一端和第三端部上安裝有平臺電機1（A91）和平臺電機2（A92），第二和第四端部設有連接孔；上組件（A）的中部有容納空間的沉臺，安裝時沉臺口朝外；第一十字臺（A9）上的第一至第四端部依次連接第一至第四上擺桿（A5、A6、A7、A8）；所述的第一至第四上擺桿（A5、A6、A7、A8）均設有上擺桿電機，第一至第四上連桿（A1、A2、A3、A4）通過頂絲依次固定于第一至第四上擺桿（A5、A6、A7、A8）的上擺桿電機軸上；

下組件（B），包括第一至第四下連桿（B1、B2、B3、B4），第一至第四下擺桿（B5、B6、B7、B8）和第二十字臺（B9）；第二十字臺（B9）上設有第一至第四端部，其中第二和第四端部上安裝有平臺電機3（B91）和平臺電機4（B92），第一和第三端部設有連接孔；第二十字臺（B）的中部有容納空間的沉臺，安裝時沉臺口朝外；第二十字臺（B9）上的第一至第四端部依次連接第一至第四下擺桿（B5、B6、B7、B8）；所述的第一至第四下擺桿（B5、B6、B7、B8）上均固定一個下擺桿電機，第一至第四下連桿（B1、B2、B3、B4）通過頂絲固定連接在第一至第四下擺桿（B5、B6、B7、B8）的下擺桿電機軸上；

所述的第一至第四中桿組件（C1、C2、C3、C4）結構尺寸完全相同，第一至第四中桿組件（C1、C2、C3、C4）的兩個側部均設有傳動軸，其中傳動軸一端為方形軸端，另一端為圓形軸端；上組件（A）的第一至第四上連桿（A1、A2、A3、A4）分別依次活動連接在第一至第四中桿組件（C1、C2、C3、C4）的傳動軸的圓形軸端；下組件（B）的第一至第四下連桿（B1、B2、B3、B4）分別依次固定連接在第一至第四中桿組件（C1、C2、C3、C4）的傳動軸的方形軸端；第一至第四中桿組件（C1、C2、C3、C4）的前后端均分別設有前蓋板和后蓋板，前后蓋板均可以和第一至第五功能擴展組件（D、E、F、G、H）進行對接；

所述的第一至第五功能擴展組件（D、E、F、G、H）上均設有對接頭（K）和擴展接頭（M），對接頭（K）的一端用于和第一至第四中桿組件（C1、C2、C3、C4）連接，另一端用于和擴展接頭（M）連接；第一至第五功能擴展組件（D、E、F、G、H）上分別設有減震頭、機械手、輪子、攝像頭和鉆頭；第一至第四中桿組件（C1、C2、C3、C4）可以任意連接第一至第五功能擴展組件（D、E、F、G、H）；

通過上述連接關系，構成了多操作模式四足機器人。

2.根據權利要求1所述的多操作模式四足機器人，其特征在于：第一中桿組件（C1），包括第一側板（C11）、前蓋板（C12）、第二側板（C13）、后蓋板（C14）、傳動軸（C15）、軸承（C16）、第一錐齒輪（C17）、第二錐齒輪（C18）、電機座（C19）和連桿電機（C20）；

所述的傳動軸（C15），一端為方形軸端（15a），另一端為圓形軸端（15d），中部靠近方形軸端（15a）的一側設有錐齒輪安裝孔（15c），軸中部和兩端之間設有兩個軸承配合面（15b）；

傳動軸（C15）通過其上的錐齒輪安裝孔（15c）固定連接第一錐齒輪（C17），傳動軸（C15）通過其上的兩個軸承配合面（15b）配合連接兩個軸承（C16）；

第一側板（C11）上設有沉孔，第一側板（C11）通過沉孔和靠近方形軸端（15a）的軸承（C16）配合連接；第二側板（C13）上設有沉孔，第二側板（C13）通過沉孔和靠近圓形軸端（15d）的軸承配合連接；電機座（C19）上設有電機安裝孔，并固定連接連桿電機（C20）；連桿電機（C20）的電機軸通過頂絲固定連接第二錐齒輪（C18）；電機座（C19）通過連接孔固定連接在第一側板（C11）和第二側板（C13）的中間，使得第一錐齒輪（C17）和第二錐齒輪（C18）嚙合；第一側板（C11）和第二側板（C13）的兩端均設有連接孔，并固定連接前蓋板（C12）和后蓋板（C14）。