[發明專利]機器人清潔器及其操作方法

有效

• 申請號: 201310484855.1
• 申請日: 2013-10-16
• 公開（公告）號: CN104055462A
• 公開（公告）日: 2014-09-24
• 發明（設計）人: 沈美英;田炯臣
• 申請（專利權）人: LG電子株式會社
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/40
• 代理公司: 隆天國際知識產權代理有限公司 72003
• 代理人: 張浴月;李玉鎖

相關申請的交叉引用

本申請要求享有于2013年3月21日在韓國知識產權局提交的第10-2013-0030472號韓國專利申請的優先權，該申請的公開內容通過參考合并于此。

技術領域

本公開文本涉及一種機器人清潔器以及機器人清潔器的操作方法，更具體地，涉及一種使用機器人清潔器的傳感器行進到目標點的機器人清潔器以及機器人清潔器的操作方法。

背景技術

機器人清潔器是通過自主行進并從地板吸入諸如灰塵等異物來自動地清潔待清潔的區域的設備。

通常，機器人清潔器感測與待清潔的區域內的障礙物（例如家具、辦公用品和墻壁）的距離，并通過繪制目標區域以及控制其左輪和右輪的驅動來避開這些障礙物。

機器人清潔器設置有允許機器人清潔器使用電池的電力使自己自由地行進的可充電電池，并且如果有需要的話，機器人清潔器會返回到充電底座以給電池充電。

在現有技術中，通過使用監控天花板和地板的傳感器的控制器來測量機器人清潔器的行進距離，并在此基礎上，計算與障礙物或目標點的距離。然而，由于這種方法是基于機器人清潔器的行進距離來估計距離的間接方法，因此當機器人清潔器的行進距離由于地板的不平坦而不能被準確地測量時，不可避免地會發生錯誤。

因此，機器人清潔器到準確的目標點的移動由于距離測量錯誤而受到限制。

發明內容

因此，一個目的在于提供一種機器人清潔器以及機器人清潔器的操作方法，所述機器人清潔器能夠使用設置在其中的傳感器單元行進，并通過在行進時改變所述傳感器單元的靈敏度以及搜索充電底座來準確和快速地移動到目標點。

根據一個方案，提供一種機器人清潔器，包括：主體；行進單元，允許所述主體行進；清潔單元，在行進期間吸入所述主體周圍的異物；傳感器單元，使用由障礙物反射或散射的光來可旋轉地感測所述障礙物；以及控制器，用于控制所述行進單元沿行進路徑行進，以及控制所述清潔單元進行清潔，其中所述傳感器單元包括被設定為靈敏度相對于所述反射或散射的光彼此不同的第一模式和第二模式，以及所述控制器根據行進模式改變所述傳感器單元的靈敏度。

根據另一個方案，提供一種機器人清潔器的操作方法，包括：設定行進模式；在可旋轉的傳感器單元中設定對入射光具有不同靈敏度的第一模式和第二模式之一，以使用由障礙物反射或散射的所述入射光來感測所述障礙物；以及在行進時，將所述傳感器單元的靈敏度設定為所述第一模式，以避開由所述傳感器單元感測的障礙物而行進到目標點。

通過結合附圖所做的如下詳細描述，上述和其它目的、特征、方案和優點將變得更為清晰。

附圖說明

將參照以下附圖詳細描述實施例，在附圖中，類似的附圖標記表示類似的元件，其中：

圖1是示出根據本發明的一實施例的機器人清潔器的透視圖；

圖2是示出圖1的機器人清潔器的底面的視圖；

圖3是示出根據本發明的一實施例的機器人清潔器的控制配置的視圖；

圖4a和圖4b是示出根據本發明的一實施例的機器人清潔器的傳感器單元的視圖；

圖5以及圖6中的（a）和（b）是示出傳感器單元的障礙物或距離感測原理的視圖；

圖7是示出根據本發明的一實施例的機器人清潔器的行進方法的流程圖；

圖8是示出根據本發明的一實施例的設定機器人清潔器的行進方向的示例的視圖；

圖9是示出根據本發明的一實施例的在感測障礙物時機器人清潔器的行進方法的流程圖；

圖10是示出根據本發明的一實施例的機器人清潔器返回到充電底座的方法的流程圖；以及

圖11是示出根據本發明的一實施例的使用機器人清潔器的傳感器單元的靈敏度的改變的充電底座搜索方法的流程圖。

具體實施方式

通過結合附圖所做的如下詳細描述，上述和其它目的、特征、方案和優點將變得更為清晰。現在將參照附圖來詳細描述本發明的示例性實施例。然而，本發明可以許多不同的形式體現且不應被解釋為局限于在此提出的實施例。當然，對本領域技術人員而言，提供這些實施例是用以使該公開內容詳盡和完整。在附圖中，為了清楚起見，附圖的形狀和尺寸可能被放大，并且在所有附圖中用相同的附圖標記來指代相同或相似的部件。

在下文中，將參照附圖來詳細描述本發明的示例性實施例。

圖1是示出根據本發明的一實施例的機器人清潔器的透視圖。圖2是示出圖1的機器人清潔器的底面的視圖。